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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 图像处理 » 单目视觉里程计（机器定位与导航方面）求助
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hjm200891

铜虫 (小有名气)

[交流] 单目视觉里程计（机器定位与导航方面）求助

最近在和老师弄一个水下机器定位的课题，对于使用单目视觉来定位机器的位置有几个问题希望和大家交流下。
单目视觉不是已经丢失了深度信息吗，那他怎么能在6个自由度上定位；
还有就是利用所匹配的特征点有好多个，我使用的是8点算法来求基本矩阵F，我是不是在使用RANCAS方法去除误匹配点后，随机取8个点就可以用来进行求取F？
对于使用本质矩阵E来利用SVD求解R和T时，是不是只用一个匹配好的特征点就可以了？
这是我的一些疑问，希望各位虫友说说自己看法，现在刚刚接触这方面希望和大家交流下，谢谢

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1楼 2014-11-22 10:57:38
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hjm200891

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 玉门关 at 2014-11-23 16:32:24
单目是可以定位的，既可以相对定位（视觉 里程计），也可以相对出发点做绝对定位（视觉SLAM）。可以参考一下PTAM。
求基本矩阵，有8点算法，5点算法，好像还有7点算法。本质矩阵和基本矩阵就差相机的内参，所以它们 ...

首先谢谢你的回帖。请问相对定位是不是在相机坐标系下的定位，当前所定位的相机位置是（在相机坐标系下）相对于即前一时刻的相机位置？
单位视觉里程计所定位的位姿是二维的即左右x,前后z?而其高度信息Y是求不出来的
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4楼2014-11-23 19:39:28
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hjm200891

铜虫 (小有名气)
怎么就被沉了

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
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2楼2014-11-23 11:02:53
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玉门关

银虫 (初入文坛)
★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
conanwj: 应助指数+1, 鼓励研讨 2014-11-23 21:13:47
hjm200891: 金币+1 2014-11-24 13:59:28
单目是可以定位的，既可以相对定位（视觉 里程计），也可以相对出发点做绝对定位（视觉SLAM）。可以参考一下PTAM。
求基本矩阵，有8点算法，5点算法，好像还有7点算法。本质矩阵和基本矩阵就差相机的内参，所以它们的求法是想通的，所以不可能根据一对匹配点求出本质矩阵。
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3楼2014-11-23 16:32:24
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