| 查看: 2254 | 回复: 14 | |||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | |||
yangzide金虫 (正式写手)
|
[求助]
控制大神来看下…… 已有3人参与
|
||
| 刚刚接触控制，好多东西不理解，实验室就我一个做这些，老师也不懂，疯掉了。求大神指点……。。。我一直搞不懂运动学控制挺简单为啥还搞动力学控制，动力学模型那么复杂，机器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就准了，那加速度准了，力矩就准了呗，还动力学干啥啊。动力学控制意义何在？控制精度一定程度上取决于反馈检测装置的精度，那传感器都能做那么好，我机械加工精度提高不就好了，还控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本质，那位大神能给小弟解释一下，感激不尽啊！！matlab，Adams联合仿真，那我通过模型可以把控制输入算出来，再输入到adams，那结果能不准吗，这联合仿真有什么意义啊，是不是要人为引入误差、扰动啥的。 |
回复此楼» 收录本帖的淘帖专辑推荐
 海外 |
» 猜你喜欢
抽油杆激光熔覆修复加工流程详解
已经有0人回复
-
西安航空学院机械工程学院杨武成院长一行莅临西安国盛激光参观交流
已经有0人回复
-
金属材料论文润色/翻译怎么收费?
已经有168人回复
-
西安交通大学张志芬老师一行莅临西安国盛激光参观交流
已经有0人回复
-
北京高校副校长团队招收机械类，环境类学硕和专硕
已经有8人回复
-
南方科技大学机械与能源工程系-邓辉研究员招收2026级博士生
已经有0人回复
-
模具激光淬火修复加工技术
已经有0人回复
-
钛合金轴类激光熔覆修复加工
已经有0人回复
-
汽车发动机曲轴激光淬火修复加工
已经有0人回复
-
拉后溜活塞杆激光熔覆修复加工
已经有0人回复
-
Johan Lo总监一行莅临西安国盛激光参观交流
已经有0人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 求大神给我看看这个反应咋没反应
已经有4人回复
- 全长引物一直P不出目的条带来，请大神看一下我的引物设计有没有问题？谢啦！
已经有17人回复
- 急！！！请教大神，看看下图是否为放线菌
已经有12人回复
- 编辑这样拒我，求大神们看看
已经有13人回复
- CV测试时的问题，请各位大神进来看下帮帮我这个新手
已经有15人回复
- 请大神帮忙看一下这两张图片的组织都有什么？由于不是专业的所以看起来比较困难。
已经有10人回复
- 请各位大神帮忙看看！！！急急
已经有7人回复
- 请教关于OLED空穴传输层的问题，我是学化学的，不是太精通，请大神来看一下！谢谢
已经有3人回复
- 求数学大神帮忙看看这个积分！
已经有3人回复
- 求助大神帮我看看这段程序是干什么的？（就是定义这个函数算什么）
已经有6人回复
- 哪位大神帮我看看这个从牛肚子里出来的东西是什么
已经有14人回复
- 昆明理工的大神们进来看下
已经有14人回复
yangzide
金虫 (正式写手)
- 应助: 3 (幼儿园)
- 金币: 4044.9
- 散金: 15
- 红花: 4
- 帖子: 374
- 在线: 1017.3小时
- 虫号: 2154171
- 注册: 2012-11-28
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
4楼2014-05-26 08:42:04
mengqiang_85
银虫 (小有名气)
- 应助: 19 (小学生)
- 金币: 379.2
- 散金: 570
- 红花: 2
- 帖子: 213
- 在线: 86小时
- 虫号: 1714989
- 注册: 2012-03-25
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
【答案】应助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助 2014-05-23 19:05:18
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助 2014-05-23 19:05:18
|
你这问题太多了，没有重点，最终列出1、2、3来，这样大家才好回答。 我大概给你回复几个吧： 1. 动力学控制的意义 运动学控制，可以实现一般的控制要求，但是对于精度要求高的场合，或者系统动力学对实际跟踪精度影响很大的情况，就需要进行动力学控制。简单来讲，实际系统的跟踪精度不仅仅与传感器精度有关，还有系统误差/不确定性有关；而动力学控制，则有可能通过修改输出力矩来弥补系统不确定性的影响，以此提高系统跟踪精度。 2. 仿真问题 所谓的仿真，就是模拟真实系统。不同的仿真软件，可以实现的仿真精度各不相同。不管采用何种方式仿真，均是对系统进行简化后的模拟。因此，仿真仅能说明部分问题，或者说较好的仿真，可以实现对系统主要功能的模拟，但是无论何种仿真，均不能完全替代实际物理系统。 回答完毕，请给分。 |
2楼2014-05-23 16:51:27
【答案】应助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助, 谢谢你帮助…… 2014-05-26 08:41:22
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助, 谢谢你帮助…… 2014-05-26 08:41:22
|
1 控制主要分为两类，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家经常说的PID控制就是后者， 但是当实际的机械系统运动速度较快，或者是多体系统的控制，这种简单的控制是行不通的。或者说 响应不了输入。 2 就拿数控机床来说，其控制系统为常见的工业上运动控制系统，即上位机给位置质量，伺服系统主要为 跟踪该响应。你说的只要把速度，位置控制好了大概属于这种。这种控制强调的是单轴的响应。而作为机电一体化 的另一个重点研究对象，工业机器人，则完全不是这样，以Puma560来说，纯PD控制是无法跟踪的。因此必须研究 机械臂的动力学并加入响应的补偿以抵消重力以及耦合力。 3 你说的这个仿真属于全数值仿真，其本质为数值计算。仿真主要分为：全数值仿真，硬件在环仿真以及 实物仿真。这些各有优缺点。能用实物的尽量用实物，实在没有条件再用全数值仿真。此外，全数值仿真在研究控制算法的初期 意义很明显，通过全数值仿真你可以知道P参数以及D参数的实际意义，而不用直接去推导数学表达式。 4 最后再说下仿真和实际控制系统的差别。对于一个实际的控制系统，主要有控制部分的硬件，控制部分的软件以及实际机械系统组成。 一般控制系统软件部分与数值仿真差别不大。关键在于控制部分硬件的时延与数据传输误差，以及实际机械系统的响应以及摩擦。但是对于 原理性研究，数值仿真还是很有必要的！ |
3楼2014-05-26 00:08:58
5楼2014-05-26 09:01:52
