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yangzide金虫 (正式写手)
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[求助]
控制大神来看下…… 已有3人参与
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| 刚刚接触控制，好多东西不理解，实验室就我一个做这些，老师也不懂，疯掉了。求大神指点……。。。我一直搞不懂运动学控制挺简单为啥还搞动力学控制，动力学模型那么复杂，机器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就准了，那加速度准了，力矩就准了呗，还动力学干啥啊。动力学控制意义何在？控制精度一定程度上取决于反馈检测装置的精度，那传感器都能做那么好，我机械加工精度提高不就好了，还控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本质，那位大神能给小弟解释一下，感激不尽啊！！matlab，Adams联合仿真，那我通过模型可以把控制输入算出来，再输入到adams，那结果能不准吗，这联合仿真有什么意义啊，是不是要人为引入误差、扰动啥的。 |
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5楼2014-05-26 09:01:52
mengqiang_85
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【答案】应助回帖
★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助 2014-05-23 19:05:18
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助 2014-05-23 19:05:18
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你这问题太多了，没有重点，最终列出1、2、3来，这样大家才好回答。 我大概给你回复几个吧： 1. 动力学控制的意义 运动学控制，可以实现一般的控制要求，但是对于精度要求高的场合，或者系统动力学对实际跟踪精度影响很大的情况，就需要进行动力学控制。简单来讲，实际系统的跟踪精度不仅仅与传感器精度有关，还有系统误差/不确定性有关；而动力学控制，则有可能通过修改输出力矩来弥补系统不确定性的影响，以此提高系统跟踪精度。 2. 仿真问题 所谓的仿真，就是模拟真实系统。不同的仿真软件，可以实现的仿真精度各不相同。不管采用何种方式仿真，均是对系统进行简化后的模拟。因此，仿真仅能说明部分问题，或者说较好的仿真，可以实现对系统主要功能的模拟，但是无论何种仿真，均不能完全替代实际物理系统。 回答完毕，请给分。 |
2楼2014-05-23 16:51:27
【答案】应助回帖
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感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助, 谢谢你帮助…… 2014-05-26 08:41:22
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1 控制主要分为两类，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家经常说的PID控制就是后者， 但是当实际的机械系统运动速度较快，或者是多体系统的控制，这种简单的控制是行不通的。或者说 响应不了输入。 2 就拿数控机床来说，其控制系统为常见的工业上运动控制系统，即上位机给位置质量，伺服系统主要为 跟踪该响应。你说的只要把速度，位置控制好了大概属于这种。这种控制强调的是单轴的响应。而作为机电一体化 的另一个重点研究对象，工业机器人，则完全不是这样，以Puma560来说，纯PD控制是无法跟踪的。因此必须研究 机械臂的动力学并加入响应的补偿以抵消重力以及耦合力。 3 你说的这个仿真属于全数值仿真，其本质为数值计算。仿真主要分为：全数值仿真，硬件在环仿真以及 实物仿真。这些各有优缺点。能用实物的尽量用实物，实在没有条件再用全数值仿真。此外，全数值仿真在研究控制算法的初期 意义很明显，通过全数值仿真你可以知道P参数以及D参数的实际意义，而不用直接去推导数学表达式。 4 最后再说下仿真和实际控制系统的差别。对于一个实际的控制系统，主要有控制部分的硬件，控制部分的软件以及实际机械系统组成。 一般控制系统软件部分与数值仿真差别不大。关键在于控制部分硬件的时延与数据传输误差，以及实际机械系统的响应以及摩擦。但是对于 原理性研究，数值仿真还是很有必要的！ |
3楼2014-05-26 00:08:58
yangzide
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4楼2014-05-26 08:42:04
