应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

CyRhmU.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 控制大神来看下……
51/1返回列表
查看: 2103  |  回复: 14
只看楼主@他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

yangzide

金虫 (正式写手)

[求助] 控制大神来看下……已有3人参与

刚刚接触控制，好多东西不理解，实验室就我一个做这些，老师也不懂，疯掉了。求大神指点……。。。我一直搞不懂运动学控制挺简单为啥还搞动力学控制，动力学模型那么复杂，机器人位置控制好了，速度、加速度不是不是就准了，那加速度准了，力矩就准了呗，还动力学干啥啊。动力学控制意义何在？控制精度一定程度上取决于反馈检测装置的精度，那传感器都能做那么好，我机械加工精度提高不就好了，还控制啥，有啥用啊，我一直不知道控制的目的好本质，那位大神能给小弟解释一下，感激不尽啊！！matlab，Adams联合仿真，那我通过模型可以把控制输入算出来，再输入到adams，那结果能不准吗，这联合仿真有什么意义啊，是不是要人为引入误差、扰动啥的。
回复此楼

» 收录本帖的淘帖专辑推荐

海外

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼2014-05-23 15:27:08
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

微风山谷0818

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by yangzide at 2014-05-26 08:42:04
能否给个联系方式，我擅长动力学建模，对控制了解基本为零，希望可以交流...

yanheyan123@sina.com
赞一下 回复此楼
理想的道路很崎岖，但是只要坚持我们依然会到达彼岸
5楼2014-05-26 09:01:52
 已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 15 个回答

mengqiang_85

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助 2014-05-23 19:05:18
你这问题太多了，没有重点，最终列出1、2、3来，这样大家才好回答。
我大概给你回复几个吧：
1. 动力学控制的意义
运动学控制，可以实现一般的控制要求，但是对于精度要求高的场合，或者系统动力学对实际跟踪精度影响很大的情况，就需要进行动力学控制。简单来讲，实际系统的跟踪精度不仅仅与传感器精度有关，还有系统误差/不确定性有关；而动力学控制，则有可能通过修改输出力矩来弥补系统不确定性的影响，以此提高系统跟踪精度。
2. 仿真问题
所谓的仿真，就是模拟真实系统。不同的仿真软件，可以实现的仿真精度各不相同。不管采用何种方式仿真，均是对系统进行简化后的模拟。因此，仿真仅能说明部分问题，或者说较好的仿真，可以实现对系统主要功能的模拟，但是无论何种仿真，均不能完全替代实际物理系统。

回答完毕，请给分。
赞一下(7人) 回复此楼
2楼2014-05-23 16:51:27
 已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

微风山谷0818

铁虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yangzide: 金币+15, ★★★很有帮助, 谢谢你帮助…… 2014-05-26 08:41:22
1 控制主要分为两类，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家经常说的PID控制就是后者，
但是当实际的机械系统运动速度较快，或者是多体系统的控制，这种简单的控制是行不通的。或者说
响应不了输入。
2 就拿数控机床来说，其控制系统为常见的工业上运动控制系统，即上位机给位置质量，伺服系统主要为
跟踪该响应。你说的只要把速度，位置控制好了大概属于这种。这种控制强调的是单轴的响应。而作为机电一体化
的另一个重点研究对象，工业机器人，则完全不是这样，以Puma560来说，纯PD控制是无法跟踪的。因此必须研究
机械臂的动力学并加入响应的补偿以抵消重力以及耦合力。
3 你说的这个仿真属于全数值仿真，其本质为数值计算。仿真主要分为：全数值仿真，硬件在环仿真以及
实物仿真。这些各有优缺点。能用实物的尽量用实物，实在没有条件再用全数值仿真。此外，全数值仿真在研究控制算法的初期
意义很明显，通过全数值仿真你可以知道P参数以及D参数的实际意义，而不用直接去推导数学表达式。
4 最后再说下仿真和实际控制系统的差别。对于一个实际的控制系统，主要有控制部分的硬件，控制部分的软件以及实际机械系统组成。
一般控制系统软件部分与数值仿真差别不大。关键在于控制部分硬件的时延与数据传输误差，以及实际机械系统的响应以及摩擦。但是对于
原理性研究，数值仿真还是很有必要的！
赞一下(3人) 回复此楼
理想的道路很崎岖，但是只要坚持我们依然会到达彼岸
3楼2014-05-26 00:08:58
 已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 微风山谷0818 at 2014-05-26 00:08:58
1 控制主要分为两类，即基于模型的控制以及非基于模型的控制。大家经常说的PID控制就是后者，
但是当实际的机械系统运动速度较快，或者是多体系统的控制，这种简单的控制是行不通的。或者说
响应不了输入。
2 就 ...

能否给个联系方式，我擅长动力学建模，对控制了解基本为零，希望可以交流
赞一下 回复此楼
4楼2014-05-26 08:42:04
 已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 15 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭