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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人控制问题

仿真中,框中这部分怎么实现啊,是把力矩代入动力学方程,然后解动力学方程吗,还是使用Simulink仿真啊?有点迷茫,请高手指点。
机器人控制问题
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rongjiekang

银虫 (小有名气)

3楼方法可行。
如果动力学方程中有非线性环节,理论上不能用拉氏变换转成传带s算子的传递函数。
4楼2013-07-09 19:11:22
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喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-07-09 09:09:13
用拉氏变换将其转化成带s算子的表达式,然后再simulink中仿真?
2楼2013-07-07 10:50:58
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213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 谢谢,刚开始学习 2013-07-09 09:09:39
方程都给出来了,就用simulink 搭积木一样打出来呗.如果是多自由度的,可以用demux和mux将其分开,计算后再合并.
苦行
3楼2013-07-07 10:53:16
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yuguangdong

银虫 (小有名气)

我觉得框中的部分是机器人动力学,已知力矩求末端的输出位置和速度,可以使用adams得到该模型
5楼2013-07-10 11:29:34
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