[求助] 机器人控制问题

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1楼2013-07-07 09:58:51

喜鹊毛

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【答案】应助回帖

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用拉氏变换将其转化成带s算子的表达式，然后再simulink中仿真？

2楼2013-07-07 10:50:58

213070312

木虫 (职业作家)

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【答案】应助回帖

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方程都给出来了,就用simulink 搭积木一样打出来呗.如果是多自由度的,可以用demux和mux将其分开,计算后再合并.

苦行

3楼2013-07-07 10:53:16

rongjiekang

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3楼方法可行。
如果动力学方程中有非线性环节，理论上不能用拉氏变换转成传带s算子的传递函数。

4楼2013-07-09 19:11:22

yuguangdong

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我觉得框中的部分是机器人动力学，已知力矩求末端的输出位置和速度，可以使用adams得到该模型

5楼2013-07-10 11:29:34

wss118

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引用回帖:

5楼: Originally posted by yuguangdong at 2013-07-10 11:29:34
我觉得框中的部分是机器人动力学，已知力矩求末端的输出位置和速度，可以使用adams得到该模型

您好，我终于找到能问的人了，希望您看到了一定要帮帮我，我想问的是如果用的是ADRC控制器控制机器人，那么控制输入U也可以看作是机器人的控制力矩，用上面楼主的方程求出末端的位置和速度吗？我现在在做基于ADRC的机器人无标定手眼协调，做到根据控制输入U得到最后机械手在图像坐标中的位置这就不知道怎么走了，还请您知道的话一定教教小妹，不胜感激。

6楼2015-10-22 18:50:59