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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人控制问题

仿真中，框中这部分怎么实现啊，是把力矩代入动力学方程，然后解动力学方程吗，还是使用Simulink仿真啊？有点迷茫，请高手指点。
机器人控制问题
3.JPG
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1楼 2013-07-07 09:58:51
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喜鹊毛

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-07-09 09:09:13
用拉氏变换将其转化成带s算子的表达式，然后再simulink中仿真？
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2楼2013-07-07 10:50:58
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213070312

木虫 (职业作家)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+3, ★★★很有帮助, 谢谢，刚开始学习 2013-07-09 09:09:39
方程都给出来了,就用simulink 搭积木一样打出来呗.如果是多自由度的,可以用demux和mux将其分开,计算后再合并.
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苦行
3楼2013-07-07 10:53:16
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rongjiekang

银虫 (小有名气)
3楼方法可行。
如果动力学方程中有非线性环节，理论上不能用拉氏变换转成传带s算子的传递函数。
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4楼2013-07-09 19:11:22
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yuguangdong

银虫 (小有名气)
我觉得框中的部分是机器人动力学，已知力矩求末端的输出位置和速度，可以使用adams得到该模型
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5楼2013-07-10 11:29:34
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wss118

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yuguangdong at 2013-07-10 11:29:34
我觉得框中的部分是机器人动力学，已知力矩求末端的输出位置和速度，可以使用adams得到该模型

您好，我终于找到能问的人了，希望您看到了一定要帮帮我，我想问的是如果用的是ADRC控制器控制机器人，那么控制输入U也可以看作是机器人的控制力矩，用上面楼主的方程求出末端的位置和速度吗？我现在在做基于ADRC的机器人无标定手眼协调，做到根据控制输入U得到最后机械手在图像坐标中的位置这就不知道怎么走了，还请您知道的话一定教教小妹，不胜感激。
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6楼2015-10-22 18:50:59
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