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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 单纯做机械臂如何实现控制
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ziyunyun

银虫 (小有名气)

[求助] 单纯做机械臂如何实现控制

目前我的题目是做一个机械臂并实现控制，但是没有视觉系统定位目标与障碍物，如何实现对机械臂的运动控制呢？另外，实际运动控制中，如何评价运动的精度呢？还请高人指点。

[ Last edited by ziyunyun on 2013-6-14 at 17:41 ]
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1楼2013-06-14 17:38:28
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liuyw4023

铁虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
ziyunyun: 金币+2, ★有帮助, 谢谢 2013-06-16 15:29:53
ziyunyun: 金币+3 2013-06-21 09:00:58
机械臂的运动控制是通过机械臂关节电机的驱动器及上层运动规划实现的。当然，如果机械臂末端配备视觉伺服则更好。
运动的精度是输入指令后期望实现的运动量与实际测量运动量之间的差值，可分关节运动精度和整机运动精度。
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2楼2013-06-14 19:25:41
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rongjiekang

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
ziyunyun: 金币+2, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-06-16 15:30:42
ziyunyun: 金币+3 2013-06-21 09:01:04
机械臂本身的控制有光电编码器，旋转变压器等传感器就行了。如果需要探测周围环境，才需要视觉，简单点的话用红外传感器，光电管之类的也行。
至于精度评价，
有开环精度，闭环精度。。。
有稳态精度，动态精度。。。
有位置精度，速度精度。。。
有空载精度，负载精度。。。
要根据实际情况来选用。
而且精度还会因为参考信号频率变化而变化。
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3楼2013-06-15 02:03:14
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