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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
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匿名

感谢参与,应助指数 +1
本帖仅楼主可见
2楼2012-06-16 19:37:17
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献,讲的都是单输入或者是单输入向量,模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个,俯仰和倾斜两个方向上的,控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法!
3楼2012-06-16 21:27:48
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系统进行了分解,将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上,问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧,呵呵

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

4楼2012-06-16 22:28:21
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

送鲜花一朵
引用回帖:
4楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-06-16 22:28:21
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系 ...

我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?

陀螺仪模型

5楼2012-06-17 08:31:12
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖


中国人12: 金币+1 2012-06-23 20:51:41
引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

控制量是两个力矩么?系统是强耦合的,非线性系统里面有介绍小增益定理的,推荐你看看。
PS:小增益定理我也不懂,但感觉这个系统的形式,有点像。
6楼2012-06-17 23:16:24
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
6楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-06-17 23:16:24
控制量是两个力矩么?系统是强耦合的,非线性系统里面有介绍小增益定理的,推荐你看看。
PS:小增益定理我也不懂,但感觉这个系统的形式,有点像。...

控制量是两个力矩!谢谢!当初没学现在要好好看看了!
7楼2012-06-18 22:20:56
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zhangysu

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

如果是通过高阶微分方程写,就像前面某人提到的那种,你可以把状态本身作为第一个状态,然后写出三角结构。如果是自己建模,把你需要的被控变量作为第一个状态,然后写三角结构。
如果还不会,你就把模型什么的发上来,我们帮你看看!

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
8楼2012-06-19 16:17:46
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dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量,两个力矩选为控制变量,方程(3-1)从而转为状态空间模型,后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了
9楼2012-06-19 18:51:27
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
9楼: Originally posted by dfh3919 at 2012-06-19 18:51:27
将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量,两个力矩选为控制变量,方程(3-1)从而转为状态空间模型,后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了...

是转化为这种方式吗?可以应用反步法吗?


10楼2012-06-20 20:17:47
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