应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 用backstepping控制垂直陀螺
131/2返回列表12下一页
查看: 1935  |  回复: 12
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺（带随动托架  三自由度），导师让用backstepping方法，大家知道怎么做吗？  头都大了！
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2012-06-16 15:17:59
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

感谢参与，应助指数 +1
本帖仅楼主可见
赞一下
2楼2012-06-16 19:37:17
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

中国人12

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献，讲的都是单输入或者是单输入向量，模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个，俯仰和倾斜两个方向上的，控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法！
赞一下 回复此楼
3楼2012-06-16 21:27:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典，现在很多非线性系统的控制方法，都是基于反步法设计的，当然，需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制，应为姿态和位置是强耦合的，刚开始我也觉得不能用反步法，后来，把系统进行了分解，将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上，问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧，呵呵
赞一下 回复此楼

» 本帖已获得的红花（最新10朵）

中国人12
4楼2012-06-16 22:28:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)
送鲜花一朵
引用回帖:
4楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-06-16 22:28:21
Backstepping方法的思路很经典，现在很多非线性系统的控制方法，都是基于反步法设计的，当然，需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制，应为姿态和位置是强耦合的，刚开始我也觉得不能用反步法，后来，把系 ...

我是跨专业读的硕士，理论水平很差，实在看不出对模型怎么变换，你能给点意见吗？

陀螺仪模型
赞一下 回复此楼
5楼2012-06-17 08:31:12
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★
中国人12: 金币+1 2012-06-23 20:51:41
引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士，理论水平很差，实在看不出对模型怎么变换，你能给点意见吗？
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

控制量是两个力矩么？系统是强耦合的，非线性系统里面有介绍小增益定理的，推荐你看看。
PS：小增益定理我也不懂，但感觉这个系统的形式，有点像。
赞一下 回复此楼
6楼2012-06-17 23:16:24
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-06-17 23:16:24
控制量是两个力矩么？系统是强耦合的，非线性系统里面有介绍小增益定理的，推荐你看看。
PS：小增益定理我也不懂，但感觉这个系统的形式，有点像。...

控制量是两个力矩！谢谢！当初没学现在要好好看看了！
赞一下 回复此楼
7楼2012-06-18 22:20:56
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

zhangysu

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

如果是通过高阶微分方程写，就像前面某人提到的那种，你可以把状态本身作为第一个状态，然后写出三角结构。如果是自己建模，把你需要的被控变量作为第一个状态，然后写三角结构。
如果还不会，你就把模型什么的发上来，我们帮你看看！

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
赞一下 回复此楼
8楼2012-06-19 16:17:46
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士，理论水平很差，实在看不出对模型怎么变换，你能给点意见吗？
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量，两个力矩选为控制变量，方程(3-1)从而转为状态空间模型，后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了
赞一下 回复此楼
9楼2012-06-19 18:51:27
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
9楼: Originally posted by dfh3919 at 2012-06-19 18:51:27
将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量，两个力矩选为控制变量，方程(3-1)从而转为状态空间模型，后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了...

是转化为这种方式吗？可以应用反步法吗？
赞一下 回复此楼
10楼2012-06-20 20:17:47
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 中国人12 的主题更新
131/2返回列表12下一页
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[找工作] 售SCI文章，我:8O.5.5.1O.54,科目全,可十急 +3 Ocx3OKOzGU4q 2026-08-03 6/300 2026-08-04 11:36 by MWRYsWbJw4DE
[考研] 售SCI-T0P文章，我:8O.5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 Ocx3OKOzGU4q 2026-08-03 6/300 2026-08-04 11:34 by MWRYsWbJw4DE
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 Ocx3OKOzGU4q 2026-08-03 7/350 2026-08-04 11:31 by MWRYsWbJw4DE
[博后之家] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +3 Ocx3OKOzGU4q 2026-08-03 4/200 2026-08-04 11:26 by MWRYsWbJw4DE
[基金申请] 娱乐 +3 Tide man 2026-08-03 3/150 2026-08-04 09:58 by gltch
[基金申请] 面上提前没消息，有中的吗 +14 archvillain 2026-08-02 17/850 2026-08-04 09:46 by archvillain
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.54,科目全,可伽急 +3 f1dmPx051StA 2026-08-03 7/350 2026-08-04 09:31 by v1TJC4qJauAB
[博后之家] 售SCI-T0P文章，我:8O.5.5.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 jRl3mE6ddZGq 2026-08-03 5/250 2026-08-04 09:27 by v1TJC4qJauAB
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +4 jRl3mE6ddZGq 2026-08-03 10/500 2026-08-04 09:26 by v1TJC4qJauAB
[博后之家] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +4 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 9/450 2026-08-04 09:17 by v1TJC4qJauAB
[找工作] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 9/450 2026-08-04 07:37 by k7OM8YghWbkC
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急 +4 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 13/650 2026-08-04 07:30 by k7OM8YghWbkC
[考博] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 6/300 2026-08-04 06:10 by k7OM8YghWbkC
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 jRl3mE6ddZGq 2026-08-03 6/300 2026-08-04 04:47 by k7OM8YghWbkC
[考研] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 8/400 2026-08-04 03:21 by k7OM8YghWbkC
[基金申请] 2026年国自然面上资助率 +16 布布和一二 2026-07-30 22/1100 2026-08-03 09:20 by gy116024
[基金申请] 微信指数没变化，科研之友没阅读 +15 wangze12014 2026-07-28 19/950 2026-08-02 20:05 by 蔡棒棒菂
[考博] 2027年申博 50+3 射雕英雄胜 2026-07-30 3/150 2026-08-02 09:36 by lfy8008
[高分子] HXDI做水性聚氨酯乳液，是不是特别容易出渣 15+3 yuyusuv 2026-07-29 3/150 2026-07-31 09:21 by huizingga
[基金申请] 你们的时间戳变了吗 +3 archvillain 2026-07-30 4/200 2026-07-30 18:53 by levinzhwen
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭