24小时热门版块排行榜    

查看: 1528  |  回复: 12
当前只显示满足指定条件的回帖,点击这里查看本话题的所有回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
回复此楼
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

zhangysu

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

如果是通过高阶微分方程写,就像前面某人提到的那种,你可以把状态本身作为第一个状态,然后写出三角结构。如果是自己建模,把你需要的被控变量作为第一个状态,然后写三角结构。
如果还不会,你就把模型什么的发上来,我们帮你看看!

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
8楼2012-06-19 16:17:46
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 13 个回答

匿名

感谢参与,应助指数 +1
本帖仅楼主可见
2楼2012-06-16 19:37:17
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献,讲的都是单输入或者是单输入向量,模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个,俯仰和倾斜两个方向上的,控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法!
3楼2012-06-16 21:27:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系统进行了分解,将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上,问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧,呵呵

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

4楼2012-06-16 22:28:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 344求调剂 +3 knight344 2026-03-16 3/150 2026-03-16 09:42 by 无际的草原
[教师之家] 焦虑 +6 水冰月月野兔 2026-03-13 8/400 2026-03-16 06:39 by lfq_198989
[考研] 调剂 +8 调剂的考研学生 2026-03-09 8/400 2026-03-15 22:14 by Winj1e
[文学芳草园] 伙伴们,祝我生日快乐吧 +15 myrtle 2026-03-10 24/1200 2026-03-15 21:16 by 苏州_逗号
[考研] 0703化学调剂 ,六级已过,有科研经历 +4 曦熙兮 2026-03-15 4/200 2026-03-15 18:01 by JourneyLucky
[考研] 070305求调剂 +3 mlpqaz03 2026-03-14 4/200 2026-03-15 11:04 by peike
[考研] 294求调剂 +3 Zys010410@ 2026-03-13 4/200 2026-03-15 10:59 by zhq0425
[考研] 080500,材料学硕302分求调剂学校 +4 初识可乐 2026-03-14 5/250 2026-03-14 21:08 by peike
[考研] 255求调剂 +3 李嘉慧, 2026-03-12 4/200 2026-03-14 16:58 by 有只狸奴
[考研] 学硕285求调剂 +13 Wisjxn 2026-03-12 46/2300 2026-03-14 10:33 by JourneyLucky
[考研] 288求调剂 +14 王晓阳- 2026-03-09 19/950 2026-03-14 02:05 by JourneyLucky
[考研] 295复试调剂 +5 简木ChuFront 2026-03-09 5/250 2026-03-14 01:29 by JourneyLucky
[考研] 材料工程调剂 +9 咪咪空空 2026-03-12 9/450 2026-03-13 22:05 by 星空星月
[考研] 四川大学085601材料工程专硕 初试294求调剂 +4 祝我们好在冬天 2026-03-11 4/200 2026-03-13 21:39 by peike
[考研] 0703化学求调剂 +7 绿豆芹菜汤 2026-03-12 7/350 2026-03-13 17:25 by njzyff
[考研] 285求调剂 +4 ytter 2026-03-12 4/200 2026-03-13 14:48 by jxchenghu
[考研] 材料301分求调剂 +5 Liyouyumairs 2026-03-12 5/250 2026-03-13 14:42 by JourneyLucky
[考研] 321求调剂(食品/专硕) +3 xc321 2026-03-12 6/300 2026-03-13 08:45 by xc321
[考研] 一志愿河海大学085900土木水利专硕279求调剂不挑专业 +4 SunWwWwWw 2026-03-10 8/400 2026-03-13 02:23 by SunWwWwWw
[基金申请] 提交后的基金本子,已让学校撤回了,可否换口子提交 +3 dut_pfx 2026-03-10 3/150 2026-03-11 08:38 by kudofaye
信息提示
请填处理意见