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中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
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dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量,两个力矩选为控制变量,方程(3-1)从而转为状态空间模型,后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了
9楼2012-06-19 18:51:27
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dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★
中国人12: 金币+2 2012-06-23 20:50:53
对,标准的仿射非线性系统,你看看一些非线性控制的书,都有明确的设计步骤。
13楼2012-06-23 11:26:56
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