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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
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dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量,两个力矩选为控制变量,方程(3-1)从而转为状态空间模型,后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了
9楼2012-06-19 18:51:27
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匿名

感谢参与,应助指数 +1
本帖仅楼主可见
2楼2012-06-16 19:37:17
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献,讲的都是单输入或者是单输入向量,模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个,俯仰和倾斜两个方向上的,控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法!
3楼2012-06-16 21:27:48
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wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系统进行了分解,将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上,问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧,呵呵

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

4楼2012-06-16 22:28:21
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