24小时热门版块排行榜    

北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
查看: 1595  |  回复: 12
当前只显示满足指定条件的回帖,点击这里查看本话题的所有回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐,对您同样有帮助:

已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

dfh3919

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

引用回帖:
5楼: Originally posted by 中国人12 at 2012-06-17 08:31:12
我是跨专业读的硕士,理论水平很差,实在看不出对模型怎么变换,你能给点意见吗?
0c/b3/908510_1339892947_670.png
陀螺仪模型
...

将外转角、外转动角速度、内转角、内转动角速度分别定义为4个状态变量,两个力矩选为控制变量,方程(3-1)从而转为状态空间模型,后面就可以直接套用反步设计法进行设计控制器了
9楼2012-06-19 18:51:27
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 13 个回答

匿名

感谢参与,应助指数 +1
本帖仅楼主可见
2楼2012-06-16 19:37:17
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献,讲的都是单输入或者是单输入向量,模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个,俯仰和倾斜两个方向上的,控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法!
3楼2012-06-16 21:27:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系统进行了分解,将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上,问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧,呵呵

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

4楼2012-06-16 22:28:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 0703化学调剂325分 +10 15771691647 2026-04-04 10/500 2026-04-06 06:31 by houyaoxu
[考研] 081200-11408-276学硕求调剂 +4 崔wj 2026-04-05 4/200 2026-04-05 20:29 by 啵啵啵0119
[考研] 电子信息调剂交叉学科有推荐吗 +6 jhtfeybgj 2026-04-01 9/450 2026-04-05 11:13 by 猪会飞
[考研] 290求调剂085701 +10 1314捧花 2026-04-02 10/500 2026-04-05 10:19 by Sealedwind
[考研] 一志愿电子科技大学085600材料与化工 329分求调剂 +10 Naiko 2026-04-04 10/500 2026-04-05 09:40 by sam3303
[考研] 324求调剂 +9 想上学求调 2026-04-03 9/450 2026-04-04 23:57 by 果冻大王
[考研] 298求调剂 +5 zzz,,r 2026-04-02 8/400 2026-04-04 19:55 by 蓝云思雨
[考研] 材料383求调剂 +5 郭阳阳阳成 2026-04-04 5/250 2026-04-04 19:06 by dongzh2009
[考研] 282求调剂 +20 ycy1201 2026-04-01 22/1100 2026-04-04 00:42 by userper
[考研] 求调剂 +8 akdhjs 2026-04-03 8/400 2026-04-03 18:17 by 戴维ING
[考研] 285求调剂 +5 AZMK 2026-04-03 8/400 2026-04-03 18:17 by AZMK
[考研] 274求调剂 +9 顺理成张 2026-04-03 10/500 2026-04-03 15:10 by 啊俊!
[考研] 材料考研调剂 +10 Gs大王 2026-04-02 10/500 2026-04-03 09:47 by 遗忘消失的灆
[考研] 调剂 +3 osbbx 2026-04-02 3/150 2026-04-03 07:47 by cc8418
[考研] 考研调剂 +3 李木子0120 2026-04-02 5/250 2026-04-02 21:45 by dongzh2009
[考研] 求调剂 +7 Aniyaio 2026-04-02 7/350 2026-04-02 16:42 by zzsw+
[考研] 275学硕081000服从调剂到其他专业,保不住本专业了 +7 一只小小水牛 2026-04-02 8/400 2026-04-02 14:23 by alice-2022
[考研] 262求调剂 +9 励志一定发文章 2026-03-31 10/500 2026-04-01 12:22 by sunshine0013
[考研] 085601 329分调剂 +6 yzsa12 2026-03-31 6/300 2026-03-31 15:23 by yanflower7133
[考研] 085404 22408 315分 +5 zhuangyan123 2026-03-31 6/300 2026-03-31 13:48 by limeifeng
信息提示
请填处理意见