24小时热门版块排行榜    

查看: 1535  |  回复: 12
当前只显示满足指定条件的回帖,点击这里查看本话题的所有回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)

[求助] 用backstepping控制垂直陀螺

硕士要开题了  实验室有垂直陀螺(带随动托架  三自由度),导师让用backstepping方法,大家知道怎么做吗?  头都大了!
回复此楼
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
6楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-06-17 23:16:24
控制量是两个力矩么?系统是强耦合的,非线性系统里面有介绍小增益定理的,推荐你看看。
PS:小增益定理我也不懂,但感觉这个系统的形式,有点像。...

控制量是两个力矩!谢谢!当初没学现在要好好看看了!
7楼2012-06-18 22:20:56
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 13 个回答

匿名

感谢参与,应助指数 +1
本帖仅楼主可见
2楼2012-06-16 19:37:17
已阅   申请信息EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

中国人12

铁虫 (初入文坛)

引用回帖:
2楼: Originally posted by bmunichen at 2012-06-16 19:37:17
看几篇backstepping的文章就好了。很简单的

我看了几篇文献,讲的都是单输入或者是单输入向量,模型方程都多与控制变量的。但是陀螺的技术方程就两个,俯仰和倾斜两个方向上的,控制量也是一个方向上一个。我感觉根本不能用这个方法!
3楼2012-06-16 21:27:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
Backstepping方法的思路很经典,现在很多非线性系统的控制方法,都是基于反步法设计的,当然,需要根据需要做一些改进。
我之前做的飞行器控制,应为姿态和位置是强耦合的,刚开始我也觉得不能用反步法,后来,把系统进行了分解,将级联系统和奇异扰动理论用在稳定性分析上,问题就解决了。
楼主再好好分析一下模型吧,呵呵

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

4楼2012-06-16 22:28:21
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 0703化学调剂 290分有科研经历,论文在投 +7 腻腻gk 2026-03-14 7/350 2026-03-16 10:12 by houyaoxu
[考研] 0703化学调剂 ,六级已过,有科研经历 +4 曦熙兮 2026-03-15 4/200 2026-03-15 18:01 by JourneyLucky
[考研] 268求调剂 +5 一定有学上- 2026-03-14 6/300 2026-03-14 22:20 by 运气yunqi
[考研] 080500,材料学硕302分求调剂学校 +4 初识可乐 2026-03-14 5/250 2026-03-14 21:08 by peike
[考研] 211本,11408一志愿中科院277分,曾在中科院自动化所实习 +3 Losir 2026-03-12 3/150 2026-03-14 12:11 by 热情沙漠
[考研] 308 085701 四六级已过求调剂 +7 温乔乔乔乔 2026-03-12 14/700 2026-03-14 10:49 by JourneyLucky
[考研] 0703求调剂 +7 jtyq001 2026-03-10 7/350 2026-03-14 01:06 by JourneyLucky
[考研] 一志愿安徽大学材料工程专硕313分,求调剂的学校 +8 Yu先生 2026-03-10 10/500 2026-03-14 01:04 by JourneyLucky
[考研] b区环境工程求调剂 +4 Maps1 2026-03-10 6/300 2026-03-14 00:23 by JourneyLucky
[考研] 341求调剂 +3 番茄头--- 2026-03-10 3/150 2026-03-13 23:07 by JourneyLucky
[考研] 285 求调剂 资源与环境 一志愿北京化工大学 +3 未名考生 2026-03-10 3/150 2026-03-13 23:04 by JourneyLucky
[考研] 279求调剂 +3 Dizzy123@ 2026-03-10 3/150 2026-03-13 23:02 by JourneyLucky
[考研] 0703化学一志愿211 总分320求调剂 +5 玛卡巴卡啊哈 2026-03-11 5/250 2026-03-13 21:40 by JourneyLucky
[考研] 四川大学085601材料工程专硕 初试294求调剂 +4 祝我们好在冬天 2026-03-11 4/200 2026-03-13 21:39 by peike
[考研] 【考研调剂求收留】 +3 Ceciilia 2026-03-11 3/150 2026-03-13 20:18 by JourneyLucky
[考研] 求调剂 +5 一定有学上- 2026-03-12 5/250 2026-03-13 18:31 by ms629
[考研] 290求调剂 +7 ADT 2026-03-12 7/350 2026-03-13 15:17 by JourneyLucky
[论文投稿] 投稿问题 5+4 星光灿烂xt 2026-03-12 6/300 2026-03-13 14:17 by god_tian
[考研] 一志愿江南大学085701环境工程专硕总分287求调剂 +5 18266118446 2026-03-09 5/250 2026-03-11 16:51 by 2020015
[考研] 求调剂材料专硕293 +6 段_(:з」∠)_ 2026-03-10 6/300 2026-03-10 18:22 by ms629
信息提示
请填处理意见