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llltom铁虫 (小有名气)
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卡尔曼滤波器里的P，Q，R系数怎么取的？
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| 这三个系数是随便取，只要调好效果就行了吗？还是有什么计算公式可以得出最优的参数组合？ |
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llltom
铁虫 (小有名气)
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- 专业: 机器人学及机器人技术
多谢啦 5楼2019-08-02 21:41:48
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Q，R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差，这两个量是估计出来的。 P应该是初始的状态协方差，表示初值与真值的不确定性，这个是凭经验设定的。 发自小木虫Android客户端 |
2楼2019-07-31 17:17:03
llltom
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3楼2019-07-31 17:50:45
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llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
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估计量可以通过一切手段获得，当然也可以凭经验设置，但如果和实际相差过大，结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。 发自小木虫Android客户端 |
4楼2019-07-31 22:25:22