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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 卡尔曼滤波器里的P，Q，R系数怎么取的？
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llltom

铁虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波器里的P，Q，R系数怎么取的？

这三个系数是随便取，只要调好效果就行了吗？还是有什么计算公式可以得出最优的参数组合？
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1楼 2019-07-31 10:23:23
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diri

新虫 (小有名气)
Q，R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差，这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差，表示初值与真值的不确定性，这个是凭经验设定的。

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2楼2019-07-31 17:17:03
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llltom

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 17:17:03
Q，R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差，这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差，表示初值与真值的不确定性，这个是凭经验设定的。

你好！追问一下，Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据，看看偏差然后估计的，还是也就是凭经验设的？还有我看一些demo的程序，直接把Q，R，P初始化为常量，实际使用的时候也可以这样吗？
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3楼2019-07-31 17:50:45
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diri

新虫 (小有名气)
★ ★ ★
llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
引用回帖:
3楼: Originally posted by llltom at 2019-07-31 17:50:45
你好！追问一下，Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据，看看偏差然后估计的，还是也就是凭经验设的？还有我看一些demo的程序，直接把Q，R，P初始化为常量，实际使用的时候也可以这样吗？...

估计量可以通过一切手段获得，当然也可以凭经验设置，但如果和实际相差过大，结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。

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4楼2019-07-31 22:25:22
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llltom

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 22:25:22
估计量可以通过一切手段获得，当然也可以凭经验设置，但如果和实际相差过大，结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。
...

多谢啦
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5楼2019-08-02 21:41:48
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