应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 卡尔曼滤波器里的P，Q，R系数怎么取的？
51/1返回列表
查看: 4572  |  回复: 4
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

llltom

铁虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波器里的P，Q，R系数怎么取的？

这三个系数是随便取，只要调好效果就行了吗？还是有什么计算公式可以得出最优的参数组合？
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2019-07-31 10:23:23
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

diri

新虫 (小有名气)
Q，R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差，这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差，表示初值与真值的不确定性，这个是凭经验设定的。

发自小木虫Android客户端
赞一下(1人) 回复此楼
2楼2019-07-31 17:17:03
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

llltom

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 17:17:03
Q，R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差，这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差，表示初值与真值的不确定性，这个是凭经验设定的。

你好！追问一下，Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据，看看偏差然后估计的，还是也就是凭经验设的？还有我看一些demo的程序，直接把Q，R，P初始化为常量，实际使用的时候也可以这样吗？
赞一下 回复此楼
3楼2019-07-31 17:50:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

diri

新虫 (小有名气)
★ ★ ★
llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
引用回帖:
3楼: Originally posted by llltom at 2019-07-31 17:50:45
你好！追问一下，Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据，看看偏差然后估计的，还是也就是凭经验设的？还有我看一些demo的程序，直接把Q，R，P初始化为常量，实际使用的时候也可以这样吗？...

估计量可以通过一切手段获得，当然也可以凭经验设置，但如果和实际相差过大，结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
4楼2019-07-31 22:25:22
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

llltom

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 22:25:22
估计量可以通过一切手段获得，当然也可以凭经验设置，但如果和实际相差过大，结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。
...

多谢啦
回复此楼
5楼2019-08-02 21:41:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 llltom 的主题更新
51/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 296求调剂 +14 汪！？！ 2026-04-10 16/800 2026-04-12 10:48 by zhouyuwinner
[考研] 一志愿郑州大学 22408 305分求调剂 +5 安小满zzz 2026-04-08 5/250 2026-04-12 00:41 by 蓝云思雨
[考研] 277 数一104，学硕，求调剂 +21 瓶子PZ 2026-04-09 23/1150 2026-04-11 23:12 by labixiaoqiao
[考研] 070300化学279求调剂 +19 哈哈哈^_^ 2026-04-08 20/1000 2026-04-11 20:43 by stoner78
[考研] 085404 293求调剂 +9 勇远库爱314 2026-04-06 10/500 2026-04-11 10:36 by 紫曦紫棋
[考研] 275求调剂 +9 1624447980 2026-04-08 10/500 2026-04-11 10:20 by Delta2012
[考研] 一志愿985机械学硕380求调剂 +5 关关雎鸠10 2026-04-11 5/250 2026-04-11 10:10 by 知念。A
[考研] 广东省 085601 329分求调剂 +14 Eddieddd 2026-04-10 14/700 2026-04-11 09:58 by bljnqdcc
[考研] 282，求调剂 +12 jggshjkkm 2026-04-09 14/700 2026-04-11 09:39 by 猪会飞
[考研] 22408调剂求助 +7 毂12 2026-04-09 9/450 2026-04-11 09:23 by 哦哦123
[论文投稿] mdpi小修rvr时间四五天了 20+3 哈哈high 2026-04-08 5/250 2026-04-10 16:02 by 北京莱茵润色
[考研] 071000生物学调剂求助 +17 zzzzwww 2026-04-09 20/1000 2026-04-10 15:55 by 求调剂zz
[考研] 本科郑州大学，一志愿华东师范大学282求调剂 +23 熊哥xtk 2026-04-07 26/1300 2026-04-09 17:17 by 18446523
[考研] 083200 初试305分 求调剂 暂不考虑跨专业 +15 Claireyyyy 2026-04-09 15/750 2026-04-09 16:11 by zhuimr
[考研] 0860004 求调剂 309分 +6 Yin DY 2026-04-09 6/300 2026-04-09 10:19 by 啊李999
[考研] 招收有机化学、化工，药学，食品灯专业学生 +3 yrfhjgdj 2026-04-08 3/150 2026-04-09 10:15 by QYQX_123
[考研] 308求调剂 +17 墨墨漠 2026-04-06 17/850 2026-04-09 09:25 by 壹往無前
[考研] 求调剂 +11 wwwwabcde 2026-04-07 11/550 2026-04-07 23:16 by JourneyLucky
[考研] 本科生物信息学，总分362 求07 08调剂 +6 q小倩1210 2026-04-06 6/300 2026-04-07 19:40 by macy2011
[考研] 0854求调剂 +9 亨氏番茄沙司 2026-04-06 10/500 2026-04-07 14:37 by shdgaomin
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭