24小时热门版块排行榜    

查看: 4501  |  回复: 4

llltom

铁虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波器里的P,Q,R系数怎么取的?

这三个系数是随便取,只要调好效果就行了吗?还是有什么计算公式可以得出最优的参数组合?
回复此楼
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

diri

新虫 (小有名气)

Q,R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差,这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差,表示初值与真值的不确定性,这个是凭经验设定的。

发自小木虫Android客户端
2楼2019-07-31 17:17:03
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

llltom

铁虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 17:17:03
Q,R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差,这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差,表示初值与真值的不确定性,这个是凭经验设定的。

你好!追问一下,Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据,看看偏差然后估计的,还是也就是凭经验设的?还有我看一些demo的程序,直接把Q,R,P初始化为常量,实际使用的时候也可以这样吗?
3楼2019-07-31 17:50:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

diri

新虫 (小有名气)

★ ★ ★
llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
引用回帖:
3楼: Originally posted by llltom at 2019-07-31 17:50:45
你好!追问一下,Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据,看看偏差然后估计的,还是也就是凭经验设的?还有我看一些demo的程序,直接把Q,R,P初始化为常量,实际使用的时候也可以这样吗?...

估计量可以通过一切手段获得,当然也可以凭经验设置,但如果和实际相差过大,结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。

发自小木虫Android客户端
4楼2019-07-31 22:25:22
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

llltom

铁虫 (小有名气)

引用回帖:
4楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 22:25:22
估计量可以通过一切手段获得,当然也可以凭经验设置,但如果和实际相差过大,结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。
...

多谢啦
5楼2019-08-02 21:41:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 llltom 的主题更新
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 一志愿西交化工专硕288专业课93求调剂 +5 好运好运接接 2026-03-04 5/250 2026-03-04 20:37 by kakakapanpan
[考研] 282求调剂 +5 2103240126 2026-03-02 8/400 2026-03-04 17:29 by 妄深于海
[考研] 材料专硕346求调剂 +3 旺一下 2026-03-04 3/150 2026-03-04 16:26 by sslc1985
[考研] 求调剂 +3 泡了个椒 2026-03-04 3/150 2026-03-04 15:36 by 每天只摆一小会
[考研] 281求调剂 +3 我是小小葱葱 2026-03-03 5/250 2026-03-04 14:23 by kakakapanpan
[考研] 0703化学调剂 +4 G212 2026-03-03 5/250 2026-03-04 09:34 by 每天只摆一小会
[考研] 材料325求调剂 30+5 mariusuki 2026-03-02 10/500 2026-03-04 09:24 by njzyff
[考研] 0703化学学硕 288分 +4 旅行中的紫葡萄 2026-03-03 4/200 2026-03-03 23:41 by ch1979
[考研] 293求调剂 +4 是乐渝哇 2026-03-03 4/200 2026-03-03 23:04 by zhukairuo
[考研] 化工专硕调剂 +4 利好利好. 2026-03-03 7/350 2026-03-03 21:30 by L135790
[考研] 化工270求调剂 +10 什么名字qwq 2026-03-02 10/500 2026-03-03 13:54 by NUAAZXWS
[考研] 299求调剂 +5 kkcoco25 2026-03-02 9/450 2026-03-03 12:55 by 公瑾逍遥
[考研] 高分子化学与物理调剂 +6 好好好1233 2026-02-28 16/800 2026-03-03 00:36 by 好好好1233
[考研] 298求调剂 +10 人间唯你是清欢 2026-02-28 14/700 2026-03-02 22:49 by 人间唯你是清欢
[考研] 材料调剂 +3 恒顺自然 2026-03-02 3/150 2026-03-02 18:49 by L135790
[考研] 265分求调剂不调专业和学校有行学上就 +6 礼堂丁真258 2026-02-28 9/450 2026-03-02 12:04 by 52hz~~
[考研] 调剂 +3 13853210211 2026-03-02 4/200 2026-03-02 10:16 by 13853210211
[考研] 291分工科求调剂 +9 science饿饿 2026-03-01 10/500 2026-03-01 18:55 by 18137688336
[考博] 26申博 +4 想申博! 2026-02-26 6/300 2026-03-01 17:32 by 想申博!
[论文投稿] Optics letters投稿被拒求助 30+3 luckyry 2026-02-26 4/200 2026-03-01 09:06 by babero
信息提示
请填处理意见