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llltom

铁虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼滤波器里的P,Q,R系数怎么取的?

这三个系数是随便取,只要调好效果就行了吗?还是有什么计算公式可以得出最优的参数组合?
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diri

新虫 (小有名气)

Q,R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差,这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差,表示初值与真值的不确定性,这个是凭经验设定的。

发自小木虫Android客户端
2楼2019-07-31 17:17:03
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llltom

铁虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 17:17:03
Q,R分别对应过程噪声的协方差和观测误差的协方差,这两个量是估计出来的。
P应该是初始的状态协方差,表示初值与真值的不确定性,这个是凭经验设定的。

你好!追问一下,Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据,看看偏差然后估计的,还是也就是凭经验设的?还有我看一些demo的程序,直接把Q,R,P初始化为常量,实际使用的时候也可以这样吗?
3楼2019-07-31 17:50:45
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diri

新虫 (小有名气)

★ ★ ★
llltom(conanwj代发): 金币+3, 感谢应助 2019-08-19 21:03:17
引用回帖:
3楼: Originally posted by llltom at 2019-07-31 17:50:45
你好!追问一下,Q和R估计出来的意思是通过先测一些数据,看看偏差然后估计的,还是也就是凭经验设的?还有我看一些demo的程序,直接把Q,R,P初始化为常量,实际使用的时候也可以这样吗?...

估计量可以通过一切手段获得,当然也可以凭经验设置,但如果和实际相差过大,结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。

发自小木虫Android客户端
4楼2019-07-31 22:25:22
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llltom

铁虫 (小有名气)

引用回帖:
4楼: Originally posted by diri at 2019-07-31 22:25:22
估计量可以通过一切手段获得,当然也可以凭经验设置,但如果和实际相差过大,结果当然不好。程序中设置为常量可以看做是凭经验。
...

多谢啦
5楼2019-08-02 21:41:48
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