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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问6自由度旋转关节工业机器人关节速度的有界性如何证明?

请问6自由度旋转关节工业机器人关节速度的有界性如何证明?(使用的控制是PD加重力补偿)。
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Carl581

铜虫 (小有名气)

机器人的关节是由电机驱动的,电机的力有一定的限制,从而关节速度有界,但是能不能从数学上证明呢?
2楼2016-03-27 10:47:27
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yangzide

金虫 (正式写手)

地球人都知道的,还需要证明。机构学都都直接默认有界

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» 本帖已获得的红花(最新10朵)

3楼2016-03-30 22:26:57
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Carl581

铜虫 (小有名气)

送红花一朵
引用回帖:
3楼: Originally posted by yangzide at 2016-03-30 22:26:57
地球人都知道的,还需要证明。机构学都都直接默认有界

好吧,请问大神,书上说计算力矩法用于机器人的轨迹跟踪,那么用于计算力矩法可以用于机器人的定点控制吗?
4楼2016-04-01 16:12:05
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yangzide

金虫 (正式写手)

引用回帖:
4楼: Originally posted by Carl581 at 2016-04-01 16:12:05
好吧,请问大神,书上说计算力矩法用于机器人的轨迹跟踪,那么用于计算力矩法可以用于机器人的定点控制吗?...

应该可以吧,你说的定点是走到一点就可以么,不管什么路径。
5楼2016-04-01 20:04:03
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Carl581

铜虫 (小有名气)

引用回帖:
5楼: Originally posted by yangzide at 2016-04-01 20:04:03
应该可以吧,你说的定点是走到一点就可以么,不管什么路径。...

嗯,对的。

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6楼2016-04-02 10:42:43
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yangzide

金虫 (正式写手)

引用回帖:
6楼: Originally posted by Carl581 at 2016-04-02 10:42:43
嗯,对的。
...

那这不用啥算法了,直接反馈位置就可以。精度不高都不用反馈了吧

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7楼2016-04-03 00:20:03
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