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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 请问6自由度旋转关节工业机器人关节速度的有界性如何证明？
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 请问6自由度旋转关节工业机器人关节速度的有界性如何证明？

请问6自由度旋转关节工业机器人关节速度的有界性如何证明？（使用的控制是PD加重力补偿）。
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1楼2016-03-27 10:34:52
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Carl581

铜虫 (小有名气)
机器人的关节是由电机驱动的，电机的力有一定的限制，从而关节速度有界，但是能不能从数学上证明呢？
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2楼2016-03-27 10:47:27
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yangzide

金虫 (正式写手)
地球人都知道的，还需要证明。机构学都都直接默认有界

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» 本帖已获得的红花（最新10朵）

Carl581
3楼2016-03-30 22:26:57
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Carl581

铜虫 (小有名气)
送红花一朵
引用回帖:
3楼: Originally posted by yangzide at 2016-03-30 22:26:57
地球人都知道的，还需要证明。机构学都都直接默认有界

好吧，请问大神，书上说计算力矩法用于机器人的轨迹跟踪，那么用于计算力矩法可以用于机器人的定点控制吗？
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4楼2016-04-01 16:12:05
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yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Carl581 at 2016-04-01 16:12:05
好吧，请问大神，书上说计算力矩法用于机器人的轨迹跟踪，那么用于计算力矩法可以用于机器人的定点控制吗？...

应该可以吧，你说的定点是走到一点就可以么，不管什么路径。
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5楼2016-04-01 20:04:03
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yangzide at 2016-04-01 20:04:03
应该可以吧，你说的定点是走到一点就可以么，不管什么路径。...

嗯，对的。

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6楼2016-04-02 10:42:43
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yangzide

金虫 (正式写手)
引用回帖:
6楼: Originally posted by Carl581 at 2016-04-02 10:42:43
嗯，对的。
...

那这不用啥算法了，直接反馈位置就可以。精度不高都不用反馈了吧

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7楼2016-04-03 00:20:03
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