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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 关于ABB120机器人的DH建模方法，6个坐标系原点的选择是唯一的吗？
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 关于ABB120机器人的DH建模方法，6个坐标系原点的选择是唯一的吗？ 已有1人参与

关于ABB120机器人的DH建模方法，6个坐标系原点的选择是唯一的吗？另外连杆参数是怎么知道的呢？
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1楼 2015-11-20 14:47:05
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Carl581

铜虫 (小有名气)
送红花一朵
引用回帖:
5楼: Originally posted by 505510705 at 2015-11-21 07:25:57
不是唯一的，实际上DH模型的建模的首尾两个坐标系建模具有较大的随意性

恩，谢谢，看来我的基础还不扎实
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7楼2015-11-21 22:54:18
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yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)
建议看机器人学习导论
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2楼2015-11-20 16:06:30
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深蓝924

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
Carl581: 金币+10, ★★★很有帮助, 谢谢 2015-11-21 22:52:28
不是唯一的，建议先看看基本的机器人理论的书，杆件坐标系分第一杆件坐标系与第二杆件坐标系，选择不同的杆件坐标系会有不同的原点。但最终结果是相同的。有了机器人模型不就有杆件参数了
赞一下(1人) 回复此楼
i am loving living every single day
3楼2015-11-20 21:40:48
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深蓝924

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
池添添: 应助指数+1 2015-11-24 21:05:55
Carl581: 金币+10, ★★★很有帮助 2015-12-10 11:02:17
对于ABB IRB120型机器人，可以使用ABB公司的RobotStudio进行仿真模拟，具体的杆件参数应该可以查询到
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Carl581
i am loving living every single day
4楼2015-11-20 21:43:12
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查看全部 9 个回答
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