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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 关于ABB120机器人的DH建模方法,6个坐标系原点的选择是唯一的吗? 已有1人参与

关于ABB120机器人的DH建模方法,6个坐标系原点的选择是唯一的吗?另外连杆参数是怎么知道的呢?
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深蓝924

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
Carl581: 金币+10, ★★★很有帮助, 谢谢 2015-11-21 22:52:28
不是唯一的,建议先看看基本的机器人理论的书,杆件坐标系分第一杆件坐标系与第二杆件坐标系,选择不同的杆件坐标系会有不同的原点。但最终结果是相同的。有了机器人模型不就有杆件参数了
i am loving living every single day
3楼2015-11-20 21:40:48
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查看全部 9 个回答

yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)

建议看机器人学习导论
2楼2015-11-20 16:06:30
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深蓝924

木虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
池添添: 应助指数+1 2015-11-24 21:05:55
Carl581: 金币+10, ★★★很有帮助 2015-12-10 11:02:17
对于ABB IRB120型机器人,可以使用ABB公司的RobotStudio进行仿真模拟,具体的杆件参数应该可以查询到

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i am loving living every single day
4楼2015-11-20 21:43:12
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505510705

新虫 (小有名气)

不是唯一的,实际上DH模型的建模的首尾两个坐标系建模具有较大的随意性

发自小木虫Android客户端

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

5楼2015-11-21 07:25:57
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