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szb21971

银虫 (正式写手)

[求助] 机器人 已有1人参与

大家好，我做六足机器人，遇到一个问题，两个步态，当机器人开始放在地上通电时，机器人每条腿上的3个座机一直震颤（座机四公斤），走起来后就没有震颤了，这是什么原因呢？谢谢大家！
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1楼 2015-11-19 21:37:32
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szb21971

银虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by feixiaolin at 2015-11-26 17:12:10
是机械共振吗？

能具体些吗？

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5楼2015-11-26 21:16:46
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查看全部 7 个回答

Consen

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

座机是什么？。。。伺服舵机？ 是舵机的话可能是这样子， 本来舵机内部就存在一个闭环  不断在调整  通电时可能是信号干扰或者腿上3个舵机受到了来自机架的压力 使角度轻微发生变化  但是不足以引起足够大的反馈效果，使得舵机自身只在小范围调整  检验是不是这种问题很简单  手托着机器人  使腿部不受到压力   通电后看看是不是还在震颤。
学问浅   答不对题的话   见谅
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szb21971
逃离
2楼2015-11-26 15:39:12
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szb21971

银虫 (正式写手)
送红花一朵
引用回帖:
2楼: Originally posted by Consen at 2015-11-26 15:39:12
座机是什么？。。。伺服舵机？ 是舵机的话可能是这样子， 本来舵机内部就存在一个闭环  不断在调整  通电时可能是信号干扰或者腿上3个舵机受到了来自机架的压力 使角度轻微发生变化  但是不足以引起足够大的反馈效果 ...

特别感谢！我去试试。

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4楼2015-11-26 21:16:33
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

优秀版主
引用回帖:
5楼: Originally posted by szb21971 at 2015-11-26 21:16:46
能具体些吗？
...

如果是机械共振的话，可通过改变支撑腿粗细或形状、轻微改变电机安装位置消除。
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6楼2015-11-26 23:07:05
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