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szb21971

银虫 (正式写手)

[求助] 机器人 已有1人参与

大家好,我做六足机器人,遇到一个问题,两个步态,当机器人开始放在地上通电时,机器人每条腿上的3个座机一直震颤(座机四公斤),走起来后就没有震颤了,这是什么原因呢?谢谢大家!
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szb21971

银虫 (正式写手)

送红花一朵
引用回帖:
2楼: Originally posted by Consen at 2015-11-26 15:39:12
座机是什么?。。。伺服舵机? 是舵机的话可能是这样子, 本来舵机内部就存在一个闭环  不断在调整  通电时可能是信号干扰或者腿上3个舵机受到了来自机架的压力 使角度轻微发生变化  但是不足以引起足够大的反馈效果 ...

特别感谢!我去试试。

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4楼2015-11-26 21:16:33
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Consen

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

座机是什么?。。。伺服舵机? 是舵机的话可能是这样子, 本来舵机内部就存在一个闭环  不断在调整  通电时可能是信号干扰或者腿上3个舵机受到了来自机架的压力 使角度轻微发生变化  但是不足以引起足够大的反馈效果,使得舵机自身只在小范围调整  检验是不是这种问题很简单  手托着机器人  使腿部不受到压力   通电后看看是不是还在震颤。
学问浅   答不对题的话   见谅

» 本帖已获得的红花(最新10朵)

逃离
2楼2015-11-26 15:39:12
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szb21971

银虫 (正式写手)

引用回帖:
3楼: Originally posted by feixiaolin at 2015-11-26 17:12:10
是机械共振吗?

能具体些吗?

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5楼2015-11-26 21:16:46
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feixiaolin

荣誉版主 (文坛精英)

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引用回帖:
5楼: Originally posted by szb21971 at 2015-11-26 21:16:46
能具体些吗?
...

如果是机械共振的话,可通过改变支撑腿粗细或形状、轻微改变电机安装位置消除。
6楼2015-11-26 23:07:05
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