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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 卡尔曼跟踪问题
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)

[求助] 卡尔曼跟踪问题 已有3人参与

现在有一个系统，我可以得到准确的数据，但是数据是有两个趋势的，前半段呈上升，后半段下降，我想用卡尔曼滤波来跟踪他，但是不知道怎么在公式里体现?本来我想可以用观测数据去修正，但后来想观测方程也是要经过状态方程递推的，所以不知道怎么设计滤波器来跟踪了，求大神指点。
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1楼 2015-09-22 15:23:03
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
别沉a
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郁闷的时候去淋一场大雨
2楼2015-09-22 22:43:58
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xdbs

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
准确的数据是什么数据
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3楼2015-09-23 10:22:05
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by xdbs at 2015-09-23 10:22:05
准确的数据是什么数据

就当是实际数据吧，但是不想每次都去测，我的问题是我这个模型的观测值是直接去观测方程就可以，还是要用我实际得到的数据。如果用观测方程，因为要加一个高斯白噪声，所以每次出来的都不一样，虽然有跟踪效果。
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郁闷的时候去淋一场大雨
4楼2015-09-23 11:42:35
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胡不归

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
同学，要想得到理想的卡尔曼滤波，就需要知道状态方程和观测方程的准确表达式。不过根据我个人的实际数据验证，只要这两个方程不是太不靠谱的话，卡尔曼跟踪的效果还是不错的。
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5楼2015-09-23 13:49:27
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mchen_6431

专家顾问 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
遗忘过去2011: 金币+10 2015-12-30 15:07:08
不是所有的系统卡尔曼滤波都可以，它只能是线性系统或者近似线性的。另外，卡尔曼滤波需要确定系统方程

发自小木虫Android客户端
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6楼2015-09-23 13:51:36
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
非线性的直接用UKF不可以吗？
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郁闷的时候去淋一场大雨
7楼2015-09-23 14:17:38
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遗忘过去2011

铜虫 (小有名气)
观测量直接用得到的数据还是用观测方程，能否加个号细聊。
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郁闷的时候去淋一场大雨
8楼2015-09-23 14:19:38
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