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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 如何通过DH参数法得到2R机器人的雅可比矩阵（主要是转动相关的雅可比矩阵）
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xiaobing2012

金虫 (小有名气)

[求助] 如何通过DH参数法得到2R机器人的雅可比矩阵（主要是转动相关的雅可比矩阵） 已有2人参与

如何通过DH参数法得到2R机器人的雅可比矩阵（主要是转动相关的雅可比矩阵），希望高手指点迷津。

我知道2R机器人的转动相关的雅可比矩阵，但是不知道如何通过DH参数法建立运动学转换坐标后，再去得到雅可比矩阵（平动的雅可比我已经会了，转动的不会）



了解这方面的可以加我QQ详聊，如有帮助，一定金币奖励！

谢谢大家了！！！因为再推导一个复杂的三自由度机器人的动力学方程，遇到困难了！谢谢

如何通过DH参数法得到2R机器人的雅可比矩阵（主要是转动相关的雅可比矩阵）
提问.JPG
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希望多结识学术之友！
1楼 2014-11-26 21:59:18
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xiaobing2012

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by julie_luo at 2014-11-30 14:29:10
建议查阅蔡自兴写的《机器人学》第二版的第三章，里面写得比较详细。如果没有第二版，第一版也行，只是我不确定是在第几章，手头没有书。

我有这本书，只是有些地方还不清楚
赞一下 回复此楼
希望多结识学术之友！
5楼2014-12-01 10:23:19
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tukou123

禁虫 (初入文坛)
感谢参与，应助指数 +1
本帖内容被屏蔽
2楼2014-11-28 13:37:19
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xiaobing2012

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by tukou123 at 2014-11-28 13:37:19
建议楼主找一本robotics的书看下，在笛卡尔坐标系中，旋转运动的雅可比矩阵比较好写，都是标准的步骤，直接套用公式就ok了

能否请您推荐一本您觉得不错的书
赞一下 回复此楼
希望多结识学术之友！
3楼2014-11-28 14:11:19
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julie_luo

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
xiaobing2012: 金币+30, ★有帮助, 有些帮助，谢谢你的热情了 2014-12-01 10:22:54
建议查阅蔡自兴写的《机器人学》第二版的第三章，里面写得比较详细。如果没有第二版，第一版也行，只是我不确定是在第几章，手头没有书。
赞一下 回复此楼
加油
4楼2014-11-30 14:29:10
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