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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 图像处理 » 单目摄像机标定疑问
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狼无言

金虫 (初入文坛)

[求助] 单目摄像机标定疑问已有1人参与

最近在做单目摄像机的标定，对于标定有了一个基本的认识，但是对于如何进行具体的标定过程认识很模糊，网上有给出的matlab和基于opencv的标定代码，但是有以下疑问：1）标定需要角点对应的世界坐标和像素坐标，但是标定的时候是如何获取到世界坐标的？2）标定后上述两个坐标是可以直接相互转换的吗？3）标定后标定板的位置不能再发生变化，计算距离、坐标之类的只能用标定板上的点，但是实际应用中可能不是标定板上的点，而是实际场景中的点，如何解决？
    请各位多多帮忙，非常感谢！另外，第一次发帖，不知道规矩，有什么冒犯的请指出和原谅，谢谢！
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1楼2014-05-16 11:24:25
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mayo2010

铁虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
狼无言: 金币+5, ★★★很有帮助 2014-05-17 20:12:11
狼无言: 金币+10, ★★★很有帮助 2014-05-17 20:13:59
狼无言: 金币+5, ★★★★★最佳答案 2014-05-17 22:05:56
标定时的世界坐标系是自己认为选取的，标定后可以相互转换，标定后，只要相机的视场不发生变化，那么视场内的所有点均可用你标定好的参数去计算。
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术业有专攻。
2楼2014-05-16 17:02:37
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狼无言

金虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by mayo2010 at 2014-05-16 17:02:37
标定时的世界坐标系是自己认为选取的，标定后可以相互转换，标定后，只要相机的视场不发生变化，那么视场内的所有点均可用你标定好的参数去计算。

谢谢！
  那标定的时候角点的世界坐标值具体为多少啊，我看程序中只有标定板的大小，没有给出具体坐标。
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3楼2014-05-16 17:36:17
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mayo2010

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 狼无言 at 2014-05-16 17:36:17
谢谢！
  那标定的时候角点的世界坐标值具体为多少啊，我看程序中只有标定板的大小，没有给出具体坐标。...

自己选。。
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术业有专攻。
4楼2014-05-17 19:34:15
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mayo2010

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 狼无言 at 2014-05-16 17:36:17
谢谢！
  那标定的时候角点的世界坐标值具体为多少啊，我看程序中只有标定板的大小，没有给出具体坐标。...

看你自己做的格子的大小了。。然后选好坐标系。。
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术业有专攻。
5楼2014-05-17 19:36:56
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狼无言

金虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by mayo2010 at 2014-05-17 19:36:56
看你自己做的格子的大小了。。然后选好坐标系。。...

谢谢，也就是说如果我把标定板的左上角设定为世界坐标系原点，每个角点的坐标值x和y就是标定板上角点离原点的实际距离，如xx毫米之类的？另外，标定板上的所有角点z坐标必须设成一样吗？我看matlab标定的时候没有让人去输入这些点的世界坐标，是程序根据角点的位置自动设定的吧？
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6楼2014-05-17 20:11:24
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mayo2010

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 狼无言 at 2014-05-17 20:11:24
谢谢，也就是说如果我把标定板的左上角设定为世界坐标系原点，每个角点的坐标值x和y就是标定板上角点离原点的实际距离，如xx毫米之类的？另外，标定板上的所有角点z坐标必须设成一样吗？我看matlab标定的时候没有让 ...

是的 matlab我就不清楚了 我用VC 我做的是单平面测量 不需要考虑Z 所以就另标定板所在的平面就是XOY平面，所有的Z为0.。
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术业有专攻。
7楼2014-05-17 20:16:24
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狼无言

金虫 (初入文坛)
引用回帖:
7楼: Originally posted by mayo2010 at 2014-05-17 20:16:24
是的 matlab我就不清楚了 我用VC 我做的是单平面测量 不需要考虑Z 所以就另标定板所在的平面就是XOY平面，所有的Z为0.。...

谢谢！
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8楼2014-05-17 22:05:38
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hzljgzb

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
8楼: Originally posted by 狼无言 at 2014-05-17 22:05:38
谢谢！...

楼主，你这个标定成功了吗?
我现在也是正尝试做单目视觉测量系统标定。
很想问你个问题：我现在做仿真实验的时候，自己的标定算法可以达到理想的效果。但是做真实实验的时候，结果非常离谱啊。
仿真实验是这样做的：先定义世界坐标和摄像机参数，用标定算法生成图像像素坐标，然后用标定算法、世界坐标和图像像素坐标，去计算摄像机参数。效果很好啊。
真实实验：摄像机参数都进行了设置，但效果很离谱啊。所以很怀疑自己的世界坐标定义的方式不对。
世界坐标是任意定义的吗？还是有什么注意事项？比如坐标系都是右手直角坐标系；摄像机的预标定的参数设置的不对等等。望解答啊！
谢谢
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9楼2014-12-09 20:50:29
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mayo2010

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
9楼: Originally posted by hzljgzb at 2014-12-09 20:50:29
楼主，你这个标定成功了吗?
我现在也是正尝试做单目视觉测量系统标定。
很想问你个问题：我现在做仿真实验的时候，自己的标定算法可以达到理想的效果。但是做真实实验的时候，结果非常离谱啊。
仿真实验是这样做 ...

世界坐标系是自己选的
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术业有专攻。
10楼2014-12-10 09:01:44
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