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俟雨亭金虫 (小有名气)
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[求助]
工业机器人控制 已有1人参与
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| 我是工业机器人方向的研究生，目前主要偏于机器人机构学、动力学方面的理论，但是我想自己往控制方向偏，但不知如何着手，请好心人更加专业的牛人帮忙指点，感激不已！（注：本科学过《机械工程控制基础》、基础的电工电子学） |
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第五洋
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【答案】应助回帖
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控制说起来也蛮广，看楼主应该本科是机械类的吧，所以突然面对控制就没有思路了。 我也是机械出身的，现在在做双足机器人的控制。 1、偏工程的，基本就要先学会电路设计，单片机嵌入式编程，最好是你们有实际的项目，自己上手来驱动一下各个电机，调一调pid参数，这样就对于控制有个最直接的把握。进一步，若是工业机器人的话，再将各种坐标变化加进来，给一个目标位置，单片机里就算出各个关节电机该走多少，这算是第二步吧。基于这些基础，若是有冗余的自由度，那么再去搜一搜别人的paper，看看大家都吹过什么控制方法，如果跟自己情形相关的不妨一试。 机器人控制嘛，第一步，我觉得总该动动手，才有更好的把握。 2、若是兄弟实验室偏理论，没有这些条件的话，那也就无所谓了。。。多数都是看看别人的paper里怎么吹，再看看在这基础之上还有哪些工作没做过。。。把代数、线性系统学好，给力的话可以研究研究非线性系统，反正这是个大坑，很难，但也容易挖到宝贝，找一个能够hold住的问题，搞点创新点吹吹牛发个paper也就毕业了。。不过真心不如搞搞工程来得实在有意义些。 3、机器人仿真的。 这个嘛，那就看你用什么软件了，我这有师兄用matlab搞机器人仿真的，反正他本科就是力学的，螺丝没拧过，电路没焊过。就是nb哄哄地搞一大堆数学公式约束住一个机器人模型，然后调各个运动参数，也能出来仿真结果。。。也不错的 |
2楼2013-09-13 18:57:45
universewang
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