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wxlxm0724

铁虫 (初入文坛)

[交流] 机器人动力学和控制的关系

对，于 ，机， 器人的控制来说，很多文献中，都会谈到机，器人的，动力学方程，一大堆公式之后直接，就来，一仿真。真的看不明白。对于一个，机械系统，如果你已经建，立了一个，数学模型，怎么，样将数学模型应用于，你所要编写的控制系统，具体的，过程和思路，是什么样子的？
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1楼 2012-11-23 11:44:05
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rongjiekang

银虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
18楼: Originally posted by wang_unicas at 2013-08-20 18:03:28
关于常规PID控制，对于系统的动力学方程还是需要的吧？...

在实际机器人系统中，如果用PID做一些普通的位置或速度控制可以不需要对象的动力学方程，只要有合适的反馈就可以了。
常规PID最基本的优势之一就是不基于对象模型（或者说对象的动力学方程），因此鲁棒性好。比如，PID控制算法本身是线性的，但是完全可以用来控制很多非线性对象（这种情况下，控制性能就不大可能达到最优了）。当然，我只是针对最常规的PID而言，很多改进型的PID控制器结合了观测器，辨识器等环节，那么可能还是需要去研究系统的动力学方程。
另外，如果是进行仿真模拟，即使用常规PID控制器，也还是要有一个对象模型的。
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19楼2013-08-20 21:50:44
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cafuca

银虫 (小有名气)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
你是学自动化专业的还是学机械的呢？
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2楼2012-11-23 16:53:45
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haodp

木虫 (初入文坛)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
首先，机器人是一种泛指，手臂、移动机器人（自主车辆也是）等等，明确是哪一类，做法都不一样。
动力学方程是必须的，不用把它想的太深奥，就是以时间作为变量的微分方程或差分方程，不懂的话可以看常微分方程的书籍，只是谈动力学时，常会用到李雅普诺夫的二个定理，动力学中还会讨论混沌等内容，是微分方程的扩展。
机器人用到动力学的原因是描述机器人随时间的运动特性，其实就是物理特性，手臂等柔性系统会复杂些，因为是多自由度的。
文献中出现大堆方程，多数是推导过程，可以先看结论，原因是中文文献并没有附录一说。
国外文献一般一目了然。
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3楼2012-11-23 21:36:10
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yuxingmo

金虫 (小有名气)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
个人感觉做控制要先把动力学和运动学搞清楚，控制是对力和位移的控制，没有动力学、运动学方程的基础是没有控制这一说的。。。
个人观点供参考
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4楼2012-11-24 10:28:36
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