24小时热门版块排行榜

返回列表

当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

wxlxm0724

铁虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 32.7
帖子: 37
在线: 5.7小时
虫号: 1986691

[交流] 机器人动力学和控制的关系

对，于，机，器人的控制来说，很多文献中，都会谈到机，器人的，动力学方程，一大堆公式之后直接，就来，一仿真。真的看不明白。对于一个，机械系统，如果你已经建，立了一个，数学模型，怎么，样将数学模型应用于，你所要编写的控制系统，具体的，过程和思路，是什么样子的？

回复此楼

» 收录本帖的淘帖专辑推荐

学术杂谈

机器人手臂

机器人动力学

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:

做一下好事吧，南京航空航天大学资助清单，我没中，郁闷！已经有11人回复
机器人动力学方程正确性验证方法讨论已经有7人回复
【2010-7-30】第二届智能沙漠国际会议已经有60人回复
并联机器人机构学理论及控制(黄真) 已经有322人回复
搞机器人方面理论分析，包括动力学建模、控制算法设计，最需要学习哪些数学方面的知识已经有15人回复
自动控制前沿热点，动物运动控制，动物机器人已经有85人回复
机器人动力学求助！已经有5人回复

» 抢金币啦！回帖就可以得到:

查看全部散金贴

1楼 2012-11-23 11:44:05

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

haodp

木虫 (初入文坛)

应助: 1 (幼儿园)
金币: 2129.1
帖子: 50
在线: 55.2小时
虫号: 1743975

★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与

首先，机器人是一种泛指，手臂、移动机器人（自主车辆也是）等等，明确是哪一类，做法都不一样。
动力学方程是必须的，不用把它想的太深奥，就是以时间作为变量的微分方程或差分方程，不懂的话可以看常微分方程的书籍，只是谈动力学时，常会用到李雅普诺夫的二个定理，动力学中还会讨论混沌等内容，是微分方程的扩展。
机器人用到动力学的原因是描述机器人随时间的运动特性，其实就是物理特性，手臂等柔性系统会复杂些，因为是多自由度的。
文献中出现大堆方程，多数是推导过程，可以先看结论，原因是中文文献并没有附录一说。
国外文献一般一目了然。

赞一下(1人)