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wxlxm0724

铁虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 32.7
帖子: 37
在线: 5.7小时
虫号: 1986691

[交流] 机器人动力学和控制的关系

对，于，机，器人的控制来说，很多文献中，都会谈到机，器人的，动力学方程，一大堆公式之后直接，就来，一仿真。真的看不明白。对于一个，机械系统，如果你已经建，立了一个，数学模型，怎么，样将数学模型应用于，你所要编写的控制系统，具体的，过程和思路，是什么样子的？

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1楼 2012-11-23 11:44:05

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wang_unicas

银虫 (初入文坛)

机械EPI: 1
应助: 0 (幼儿园)
金币: 338.4
帖子: 44
在线: 10.1小时
虫号: 2266865

★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖

引用回帖:

17楼: Originally posted by rongjiekang at 2013-06-15 02:15:07
如果只是做一些简单的位置控制，比如用PID控制，那就根本不用动力学模型。PID控制是基于控制对象输出误差的（至多要用到对象的运动学模型来计算一些位置、速度等），而不是基于控制对象的动力学模型。
如果想做一些 ...

关于常规PID控制，对于系统的动力学方程还是需要的吧？

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18楼2013-08-20 18:03:28

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cafuca

银虫 (小有名气)

应助: 7 (幼儿园)
金币: 391.7
帖子: 51
在线: 17.9小时
虫号: 2123835

★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与

你是学自动化专业的还是学机械的呢？

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2楼2012-11-23 16:53:45

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haodp

木虫 (初入文坛)

应助: 1 (幼儿园)
金币: 2129.1
帖子: 50
在线: 55.2小时
虫号: 1743975

★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与

首先，机器人是一种泛指，手臂、移动机器人（自主车辆也是）等等，明确是哪一类，做法都不一样。
动力学方程是必须的，不用把它想的太深奥，就是以时间作为变量的微分方程或差分方程，不懂的话可以看常微分方程的书籍，只是谈动力学时，常会用到李雅普诺夫的二个定理，动力学中还会讨论混沌等内容，是微分方程的扩展。
机器人用到动力学的原因是描述机器人随时间的运动特性，其实就是物理特性，手臂等柔性系统会复杂些，因为是多自由度的。
文献中出现大堆方程，多数是推导过程，可以先看结论，原因是中文文献并没有附录一说。
国外文献一般一目了然。

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3楼2012-11-23 21:36:10

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