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机器人动力学和控制的关系
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| 对，于 ，机， 器人的控制来说，很多文献中，都会谈到机，器人的，动力学方程，一大堆公式之后直接，就来，一仿真。真的看不明白。对于一个，机械系统，如果你已经建，立了一个，数学模型，怎么，样将数学模型应用于，你所要编写的控制系统，具体的，过程和思路，是什么样子的？ |
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 学术杂谈 | 机器人手臂 | 机器人动力学 |
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小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
sweety: 金币+2, 鼓励有价值的应助回帖 2013-08-21 09:07:32
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如果只是做一些简单的位置控制，比如用PID控制，那就根本不用动力学模型。PID控制是基于控制对象输出误差的（至多要用到对象的运动学模型来计算一些位置、速度等），而不是基于控制对象的动力学模型。 如果想做一些更复杂的控制，比如状态反馈控制，逆控制，最优控制，自适应控制等，这些控制算法往往是基于控制对象动力学模型的，也就是说需要先求得对象的动力学方程。 当然，在进行机器人设计和选型的时候，也可能需要一些动力学方面的模型，来确定最大加速度，最大力等。 |
17楼2013-06-15 02:15:07
2楼2012-11-23 16:53:45
3楼2012-11-23 21:36:10
4楼2012-11-24 10:28:36
