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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 机器人动力学和控制的关系
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wxlxm0724

铁虫 (初入文坛)

[交流] 机器人动力学和控制的关系

对，于 ，机， 器人的控制来说，很多文献中，都会谈到机，器人的，动力学方程，一大堆公式之后直接，就来，一仿真。真的看不明白。对于一个，机械系统，如果你已经建，立了一个，数学模型，怎么，样将数学模型应用于，你所要编写的控制系统，具体的，过程和思路，是什么样子的？
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1楼2012-11-23 11:44:05
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rongjiekang

银虫 (小有名气)
★ ★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
sweety: 金币+2, 鼓励有价值的应助回帖 2013-08-21 09:07:32
如果只是做一些简单的位置控制，比如用PID控制，那就根本不用动力学模型。PID控制是基于控制对象输出误差的（至多要用到对象的运动学模型来计算一些位置、速度等），而不是基于控制对象的动力学模型。
如果想做一些更复杂的控制，比如状态反馈控制，逆控制，最优控制，自适应控制等，这些控制算法往往是基于控制对象动力学模型的，也就是说需要先求得对象的动力学方程。
当然，在进行机器人设计和选型的时候，也可能需要一些动力学方面的模型，来确定最大加速度，最大力等。
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17楼2013-06-15 02:15:07
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cafuca

银虫 (小有名气)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
你是学自动化专业的还是学机械的呢？
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2楼2012-11-23 16:53:45
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haodp

木虫 (初入文坛)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
首先，机器人是一种泛指，手臂、移动机器人（自主车辆也是）等等，明确是哪一类，做法都不一样。
动力学方程是必须的，不用把它想的太深奥，就是以时间作为变量的微分方程或差分方程，不懂的话可以看常微分方程的书籍，只是谈动力学时，常会用到李雅普诺夫的二个定理，动力学中还会讨论混沌等内容，是微分方程的扩展。
机器人用到动力学的原因是描述机器人随时间的运动特性，其实就是物理特性，手臂等柔性系统会复杂些，因为是多自由度的。
文献中出现大堆方程，多数是推导过程，可以先看结论，原因是中文文献并没有附录一说。
国外文献一般一目了然。
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3楼2012-11-23 21:36:10
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yuxingmo

金虫 (小有名气)
★
wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
个人感觉做控制要先把动力学和运动学搞清楚，控制是对力和位移的控制，没有动力学、运动学方程的基础是没有控制这一说的。。。
个人观点供参考
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4楼2012-11-24 10:28:36
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