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ziyunyun

银虫 (小有名气)

[求助] 请问如何用Matlab画工作空间的轮廓图

matlab三维散点的曲面画图,知道空间点x,y,z的坐标,有四千多个点.用MATLAB怎么画出三维图?有轮廓的那种,不是用plot3直接把点连起来的那种.有谁知道怎么做吗?
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

引用回帖:
8楼: Originally posted by wang_unicas at 2013-03-05 23:41:43
我想请教下关于工作空间三维画图及二维视图中轮廓线的绘制!我已经计算出分布于整个三维工作空间的点的坐标,现在想得出三维的工作空间曲面及在XOY,XOZ,YOZ上的二维边界轮廓线!

Matlab中运动位置坐标的计算程序 ...

呃,你是分享程序?还是探讨些问题?
9楼2013-03-06 09:15:41
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ynod23

金虫 (小有名气)

点的坐标都已知,又不想用plot3,可以用surf。把每个点的坐标在3D里画出来,这样行么?

或者如果知道点坐标的生成规律的话(就是函数表达式如果知道的话),也可以用surf直接画出来。

小预测:我觉得,如果只是在空间里面画许多点,而没有按照一定的规律连接起来的话,看到的将是一片毫无规律的点,即密密麻麻的一片。不会从中看出工作空间的轮廓。因为工作空间的轮廓是那些每个极限位置的点组成的。所以你的那4000+的点必须都是最外轮廓上的点才可以。如果这些点是工作空间内的任意点,那么单纯的画出他们是无法看出工作空间的。

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2楼2012-10-11 17:26:23
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ziyunyun

银虫 (小有名气)

送鲜花一朵
引用回帖:
2楼: Originally posted by ynod23 at 2012-10-11 17:26:23
点的坐标都已知,又不想用plot3,可以用surf。把每个点的坐标在3D里画出来,这样行么?

或者如果知道点坐标的生成规律的话(就是函数表达式如果知道的话),也可以用surf直接画出来。

小预测:我觉得,如果只 ...

就是因为没有函数表达式,只是在ADAMS里得到了很多轨迹点,但这些点连起来基本上能看出工作空间的轮廓,但这些点不都在轮廓上。根据这些点画轮廓还真是不好搞定啊!
3楼2012-10-11 17:38:41
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Felix朱飞

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与,应助指数 +1
ziyunyun: 金币+20, ★★★★★最佳答案, 看了你提供的参考论文,非常有帮助,谢谢你! 2012-10-14 19:34:25
4000+的点都是工作空间边界的?还是分布于整个三维工作空间?如果是后者,那必须先筛选出边界上的,因为其余的对边界轮廓无意义。

对于符合边界条件的点(不一定就准确地位于边界上),可以尝试非线性拟合/回归方法,这个用MATLAB做还是挺方便的。关键在于选择合适的拟合/回归函数,可以观察工作空间的大概轮廓,参考着指定一个。另外,如果三维工作空间具有明显的对称性,那可以考虑简化成二维的来做,更简单。

工作空间边界的表达式都有了,三维曲面自然好画了。

可以参考一下学位论文:曹毅,显微外科手术机器人工作空间分析与综合,天大博士学位论文,2004.

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4楼2012-10-11 18:19:40
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