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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 做可以取放机械手臂难吗
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路中央

金虫 (小有名气)

[求助] 做可以取放机械手臂难吗

是不是要考虑手部结构？传感器？伺服电动机？单片机控制？制动器？还有什么雅可比矩阵什么的？
小弟菜鸟，请大神指导设计流程及思路！感激不尽！
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1楼2012-07-12 16:05:48
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collapsar147

铁杆木虫 (小有名气)
楼上正解。看你工作场合，不太恶劣选电伺服控制；恶劣只能用液压驱动。
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或取诸怀抱，晤言一室之内；或因寄所托，放浪形骸之外。
5楼2012-07-14 13:57:21
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铭风mf

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
liuqh: 金币+1, 多谢热心应助 2012-07-13 09:15:17
1）工作空间分析：根据运动范围要求，可以用作图法或者其他复杂解析方法，求出机械手臂的各个连杆的长度;
2）选取驱动电机以及相应的减速器，根据精度要求选取步进电机（便宜，但精度不高）或伺服电机（价格高，精度高），如果选用伺服电机，制动器一般就不用了，可以选择带抱闸功能的电机（负载不大的场合是可以的）；
3）机械结构设计，如连杆结构形式、轴承选择、电机接口、减速器放置等；
4）选择相应的行程开关（传感器），尤其是注意过行程保护；
5）根据所选电机进行控制系统设计，是需要单片机还是控制卡，根据预算和电机的选取来进行；
6）至于雅可比矩阵，如果自由度不多，而且不进行动力学分析和运动学优化等理论分析，是可以不用考虑的，但是如果你是以此进行研究，还是需要滴。

Good Luck
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天道酬勤
2楼2012-07-12 17:42:21
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xt-1989

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
我就是在做机械手。哈哈，给你些文章看看吧
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3楼2012-07-13 09:45:29
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xt-1989

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

可惜不知道怎么传给你文献，要不我传到豆丁上，给你个链接，你自己下载。
刚刚上传，还要审核，哈哈，没有链接，你可以找豆丁网上，账号为ballzj的文章
赞一下 回复此楼
4楼2012-07-13 09:53:15
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