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[求助]
做可以取放机械手臂难吗
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是不是要考虑手部结构？传感器？伺服电动机？单片机控制？制动器？还有什么雅可比矩阵什么的？ 小弟菜鸟，请大神指导设计流程及思路！感激不尽！ |
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xt-1989
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4楼2012-07-13 09:53:15
【答案】应助回帖
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感谢参与，应助指数 +1
liuqh: 金币+1, 多谢热心应助 2012-07-13 09:15:17
感谢参与，应助指数 +1
liuqh: 金币+1, 多谢热心应助 2012-07-13 09:15:17
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1）工作空间分析：根据运动范围要求，可以用作图法或者其他复杂解析方法，求出机械手臂的各个连杆的长度; 2）选取驱动电机以及相应的减速器，根据精度要求选取步进电机（便宜，但精度不高）或伺服电机（价格高，精度高），如果选用伺服电机，制动器一般就不用了，可以选择带抱闸功能的电机（负载不大的场合是可以的）； 3）机械结构设计，如连杆结构形式、轴承选择、电机接口、减速器放置等； 4）选择相应的行程开关（传感器），尤其是注意过行程保护； 5）根据所选电机进行控制系统设计，是需要单片机还是控制卡，根据预算和电机的选取来进行； 6）至于雅可比矩阵，如果自由度不多，而且不进行动力学分析和运动学优化等理论分析，是可以不用考虑的，但是如果你是以此进行研究，还是需要滴。 Good Luck |
2楼2012-07-12 17:42:21
xt-1989
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3楼2012-07-13 09:45:29
collapsar147
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5楼2012-07-14 13:57:21
