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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » PID速度调节，实测时得到的图形很奇怪，是什么原因
汕头大学海洋科学接受调剂
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匿名

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1楼 2012-05-03 14:55:25
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匿名

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2楼2012-05-03 18:25:04
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住宿卡

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
两个字,但两个字不许发表,所以我加上这些废话.两个字:超调
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3楼2012-05-03 20:59:53
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匿名

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4楼2012-05-03 21:21:37
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住宿卡

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

过程值大于设定值,它降降降--然后就超了,相当于负的阶跃响应,r(t)=-20
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5楼2012-05-03 21:29:14
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匿名

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6楼2012-05-03 21:50:56
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tomato318

木虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by wumin199 at 2012-05-03 21:21:37:
超调不是在后面吗，怎么刚开始就可能超调。

超调两个字确实应该是本质 你这里看不到的原因就如lz主贴中说的 采样点过于稀疏 和 先运行电机再PID调节 零点位置就看不到了
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砺学力行
7楼2012-05-04 10:44:44
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日光傾城

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
感觉缺少了前面第一次到达设定值60，然后超调的曲线。这可能跟记录的时间点有关系，毕竟启动后就有速度了。
我们实验室里没有电机试验仪器。你再试试，PID参数都是正确的。
说了些废话哈，没解决实质问题。
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8楼2012-05-04 17:53:45
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日光傾城

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

啊，明白2楼住宿卡 说的超调的含义了。
“我是先运行电机在进行PID调节”这时你实际值已经是80了，然后设定值60。初始时刻80开始调节，必须降低信号的数值，所以出现快速的下降曲线。就是一个初始值和设定值跟踪的问题。
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9楼2012-05-04 17:59:44
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匿名

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10楼2012-05-04 18:01:33
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