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wildfox001

银虫 (小有名气)
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sinapdb(金币+4):翔实的介绍，谢谢了！！！
电力拖动自动控制系统：运动控制系统（第３版）附光盘
作者：陈伯时
简介：本书系普通高等教育“九五”国家级重点教材面向21世纪课程。
本书是根据全国高等院校电工及自动化类专业教学指导委员会制定的教材规划编写的，是本教材的修订第3版。自本书第2版1993年出版以来，有关的科学技术已经取得了很大进步，电力电子变换器以晶闸管为主的可控器件已逐步被功率开关器件所取代，变换技术也因此由相位控制转变成脉宽调制（PWM）；模拟电子控制器已基本上让位于数字电子控制器；交流以可调拖动逐步取代直流拖动已经成为不争的事实，交流拖动控制技术本身也有不小的进展。本书针对这些技术发展进行了全面的修订。
在内容上，本书包括直流拖动控制系统和交流拖动控制系统两篇。编写思路继承了前两版的特色，理论和实际相结合，应用自动控制理论解决电力拖动控制系统的分析和设计问题，以控制规律为主线，由简入繁、由低及高地循序深入，主要论述了系统的静、动态性能，并发展了实用价值很高的工程设计方法。
本书可作为高等学校电气工程与自动化、电气工程及其自动化专业和自动化专业的教材，也可供有关工程师和技术人员参考。

目录 ：
前言
常用符号表
第1篇 直流拖动控制系统
第1章 闭环控制的直流调速
1.1 直流调速系统用的可控直流电源
1.2 晶闸管——电动机系统（V——M系统）的主要问题
1.3 直流脉宽调速系统的主要问题
1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计
1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型
1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统
1.7 电压反馈电流补偿控制的直流调速系统
习题
第2章 转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法
2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成及其静特性
2.2 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析
2.3 调节器的工程设计方法
2.4 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器
2.5 转速超调的抑制——转速微分负反馈
2.6 弱磁控制的直流调速系统
习题
第3章 直流调速系统的数字控制
3.1 微型计算机数字控制的主要特点
3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件
3.2 微机数字控制双闭环直流调速系统的软件框图
3.3 数字测速与滤波
3.4 数字IP调节器
3.5 按离散控制系统设计数字控制器
3.6 数字控制系统的故障检测、保护与自诊断
习题
第4章 可逆直流调速系统和位置随动系统
4.1 可逆直流调速系统
4.2 位置随动系统
第2篇 交流拖动控制系统
第5章 闭环控制的异步电动机变压调速系统——种转差功率消耗型调速系统
5.1 异步电动机变压调速电路
5.2 异步电动机改变电压时的机械特性
……
附录
教学实验参考
部分习题参考答案
参考文献

作者简介 ：
    陈伯时，1928年6月生，教授、博士生导师。1949年毕业于清华大学电机系，1954年哈尔滨工业大学电机系研究生毕业。1949年至1983年于清华大学电机系、自动化系任教，1983年至1998年于上海工业大学、上海大学自动化系任教。曾任国务院学位委员会电工学科评议组成员、欧洲电力电子学会（EPE）国际指导委员会委员、中国电工技术学会事理、电控系统与装置专业委员会副主任委员、电力电子学会副理事长、上海电力电子学会理事长、中国自动化学会电气自动化专业委员会副主任委员、全国高校电工及自动化类专业教学指导委员会副主任委员。长期从事电气传动及自动控制教学与科研工作，民同行合作编著有《自动控制系统》、《电力拖动自运河控制系统》、《交流调速系统》、译校《电气传动控制》等，在国内发表学术论文110余篇。曾获“科技进步奖”等省部级奖励多项。
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11楼2007-06-12 21:25:21
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wildfox001

银虫 (小有名气)
★ ★
sinapdb(金币+2):谢谢提供
计算机控制系统 （普通高等教育“十一五”国家级规划教材 ）
作者：高金源，等
出版社：清华大学出版社
定价：45元

内容简介：
本书系统地讲述计算机控制系统基本原理与实现技术问题。全书共10章，分为三部分：（1）计算机控制的基础理论，包括计算机控制概述、系统信号分析、计算机控制系统数学描述、离散系统分析； （2）计算机控制系统设计，包括连续域离散化设计、直接离散域设计（如根轨迹设计、w′域设计）和状态空间设计等； （3）计算机控制系统工程实现技术，包括计算机控制系统的构建、工程实现的某些问题（如量化误差分析、采样周期的选取以及抗干扰和可靠性等）、嵌入式系统、可编程控制器、集散控制系统、总线控制系统及控制网络系统。最后一章介绍了三个应用实例。书末附有z变换的常用表，全书各章的习题均放在附录中。在所附光盘中，给出本书所涉及的MATLAB常用指令表和符号语言工具箱、部分习题解答、基于本书内容的教师用电子教案。
本书可作为高等学校自动控制（自动化）、电气工程、仪器仪表及机电一体化专业的教材，也可作为研究生教学的基础教材，同时也是有关工程技术人员的有用参考资料。

目录：
第1章计算机控制导论1
1.1计算机控制系统概述1
1.1.1计算机控制系统组成1
1.1.2计算机控制系统特点4
1.1.3计算机控制系统优点4
1.2计算机控制系统的发展与应用6
1.2.1计算机控制系统发展概述6
1.2.2计算机控制系统应用与分类8
1.3计算机控制系统的理论与设计问题12
1.3.1计算机控制系统的理论问题12
1.3.2计算机控制系统的设计与实现15
本章小结17

第2章计算机控制系统信号分析18
2.1控制系统中信号分类18
2.1.1A/D变换20
2.1.2D/A变换21
2.1.3计算机控制系统中信号的分类22
2.2理想采样过程的数学描述及特性分析23
2.2.1采样过程的描述23
2.2.2理想采样信号的时域描述24
2.2.3理想采样信号的复域描述26
2.2.4理想采样信号的频域描述29
2.2.5采样定理34
2.2.6前置滤波器37
2.3信号的恢复与重构39
2.3.1理想恢复过程39
2.3.2非理想恢复过程40
2.3.3零阶保持器41
2.3.4后置滤波43
2.4信号的整量化43
2.5计算机控制系统简化结构44
本章小结45

第3章计算机控制系统的数学描述47
3.1离散系统的时域描述——差分方程47
3.1.1差分的定义47
3.1.2差分方程48
3.1.3线性常系数差分方程的迭代求解49
3.2z变换50
3.2.1z变换的定义50
3.2.2z变换的基本定理53
3.2.3求z变换及反变换的方法56
3.2.4差分方程的z变换解法61
3.3脉冲传递函数61
3.3.1脉冲传递函数定义61
3.3.2脉冲传递函数特性62
3.3.3差分方程与脉冲传递函数63
3.4离散系统的方块图分析64
3.4.1环节连接的等效变换65
3.4.2闭环反馈系统脉冲传递函数67
3.4.3计算机控制系统的闭环脉冲传递函数69
3.4.4干扰作用时闭环系统的输出72
3.5离散系统的频域描述73
3.5.1离散系统频率特性的定义73
3.5.2离散系统频率特性的计算73
3.5.3离散系统频率特性的特点77
3.6离散系统的状态空间描述81
3.6.1由差分方程建立离散状态方程81
3.6.2由脉冲传递函数建立离散状态方程83
3.6.3计算机控制系统状态方程85
3.6.4离散状态方程求解89
3.6.5脉冲传递函数阵90
3.7应用实例90
本章小结95

第4章计算机控制系统分析97
4.1s平面和z平面之间的映射97
4.1.1s平面和z平面的基本映射关系97
4.1.2s平面上等值线在z平面的映射101
4.2稳定性分析103
4.2.1离散系统的稳定条件104
4.2.2稳定性的检测105
4.2.3采样周期与系统稳定性108
4.3稳态误差分析109
4.3.1离散系统稳态误差的定义109
4.3.2离散系统稳态误差的计算110
4.3.3采样周期对稳态误差的影响113
4.4时域特性分析115
4.4.1离散系统动态特性指标的提法及限制条件115
4.4.2极点零点位置与时间响应的关系116
4.4.3采样系统动态响应的计算120
4.5频域特性分析121
4.5.1频域系统稳定性的分析121
4.5.2相对稳定性的检验123
4.6应用实例124
本章小结126

第5章计算机控制系统的经典设计方法128
5.1连续域—离散化设计128
5.1.1设计原理和步骤128
5.1.2各种离散化方法130
5.2数字PID控制器设计156
5.2.1数字PID基本算法156
5.2.2数字PID控制算法改进159
5.2.3PID调节参数的整定164
5.3控制系统z平面设计性能指标要求167
5.3.1时域性能指标要求167
5.3.2频域性能指标要求169
5.4z平面根轨迹设计170
5.4.1z平面根轨迹170
5.4.2z平面根轨迹设计方法172
5.5w′变换及频率域设计178
5.5.1w′变换178
5.5.2w′域设计法182
5.5.3设计举例182
本章小结187

第6章计算机控制系统状态空间设计189
6.1离散系统状态空间描述的基本特性190
6.1.1可控性与可达性190
6.1.2可观性194
6.1.3可控性及可观性某些问题的说明196
6.1.4采样系统可控可观性与采样周期的关系198
6.2状态反馈控制律的极点配置设计200
6.2.1状态反馈控制201
6.2.2单输入系统的极点配置203
6.2.3多输入系统的极点配置208
6.3状态观测器设计209
6.3.1系统状态的开环估计209
6.3.2全阶状态观测器设计210
6.3.3降维状态观测器216
6.4调节器设计（控制律与观测器的组合）217
6.4.1调节器设计分离原理218
6.4.2调节器系统的控制器218
6.4.3控制律及观测器极点选择219
6.5最优二次型设计222
6.5.1概述222
6.5.2无限时间离散最优二次型223
6.5.3采样系统最优二次型设计225
6.5.4离散最优二次型调节器228
本章小结229

第7章计算机控制系统组建以及实现技术230
7.1硬件组成及输入输出接口231
7.1.1控制用计算机系统的硬件要求232
7.1.2控制用计算机的选择235
7.1.3计算机控制系统的模拟输出通道237
7.1.4计算机控制系统的模拟输入通道242
7.1.5计算机控制系统的数字输入输出通道248
7.1.6信号的调理250
7.1.7总线技术251
7.2系统测试信号的处理256
7.2.1测试信号的滤波256
7.2.2测试信号的线性化处理259
7.3计算机控制系统的实时软件设计260
7.3.1软件的分类260
7.3.2实时控制程序设计语言的选用262
7.3.3实时控制软件的设计263
7.4控制算法的编排实现266
7.4.1控制算法的编排结构266
7.4.2比例因子的配置268
7.5量化效应分析272
7.5.1有限字长二进制特性273
7.5.2计算机控制系统中的量化277
7.5.3量化误差分析277
7.5.4量化效应的非线性分析281
7.5.5控制算法δ变换描述284
7.6采样频率的选取286
7.6.1采样频率对系统性能的影响286
7.6.2选择采样频率的经验规则289
7.6.3多采样频率配置290
7.7计算机控制系统的抗干扰及可靠性技术291
7.7.1干扰源及抗干扰措施291
7.7.2提高系统可靠性的措施297
本章小结301

第8章嵌入式系统及可编程控制器303
8.1嵌入式系统303
8.1.1概述303
8.1.2软硬件协同设计技术307
8.1.3实时操作系统310
8.1.4嵌入式系统的开发316
8.1.5嵌入式控制系统设计实例324
8.2可编程控制器（PLC）327
8.2.1概述327
8.2.2PLC的结构和工作原理331
8.2.3PLC常用编程语言337
8.2.4PLC的应用实例342
8.2.5PLC的网络系统347
本章小结350

第9章控制网络系统及网络控制技术351
9.1集散控制系统352
9.1.1概述352
9.1.2功能分层体系及基本结构354
9.1.3集散控制系统的组态性362
9.2现场总线控制系统366
9.2.1概述367
9.2.2现场总线类型371
9.2.3典型应用系统构成380
9.3以太控制网络系统385
9.3.1控制网络的技术基础387
9.3.2以太控制网络系统的组成及其特点392
9.3.3以太网用于工业现场的关键技术393
9.4控制网络与管理网络集成技术397
9.4.1网络互联技术398
9.4.2动态数据交换技术398
9.4.3远程通信技术399
9.4.4数据库访问技术400
9.5网络控制系统及其时间同步401
9.5.1网络控制系统定义及存在问题401
9.5.2传输延迟的分析402
9.5.3网络控制的时钟同步403
9.6闭环网络控制系统分析405
9.6.1基于事件驱动的稳定性分析406
9.6.2基于时间驱动的稳定性分析408
9.7闭环网络控制系统的控制器设计方法410
9.7.1确定性控制设计方法410
9.7.2存在问题412
本章小结413

第10章计算机控制系统设计与应用实例414
10.1双摆实验系统的计算机控制设计与实现414
10.1.1双摆实验控制系统介绍415
10.1.2双摆控制系统的整体方案416
10.1.3双摆系统数学建模417
10.1.4系统控制器设计420
10.1.5软件设计423
10.1.6闭环控制实验结果423
10.2转台计算机伺服控制系统设计426
10.2.1转台系统介绍427
10.2.2三轴测试转台的总体控制结构428
10.2.3转台单框的数学模型429
10.2.4转台单框控制回路设计429
10.2.5控制系统软件设计432
10.2.6控制律及仿真结构434
10.2.7实际控制效果434
10.3民用机场供油集散系统435
10.3.1民用机场供油系统工艺简介435
10.3.2机场供油系统的总体结构436
10.3.3网络设计438
10.3.4功能设计438
10.3.5硬件设计439
10.3.6软件设计440
10.3.7实际应用441
本章小结444
附录A　z变换表445
附录B　习题448
参考文献479
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12楼2007-06-12 21:34:44
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wildfox001

银虫 (小有名气)
★ ★
sinapdb(金币+2):谢谢提供
模糊控制原理与应用（第二版）——电气自动化新技术丛书
作者：诸静 等著
出版社：机械工业出版社
定价：49元

内容提要：
    “模糊控制”是近代控制理论中一种基于语言规则与模糊推理的高级控制策略和新颖技术。它是智能控制的一个重要分支，发展迅速，应用广泛，实效显著，引人关注。
　　本书主要内容有：模糊数学基础；模糊控制基本原理；模糊控制系统与模糊控制器设计和分析；模糊控制理论研究与模糊集成控制；以及模糊控制的应用等。原理部分的阐述条理清楚，通俗易懂；应用实例面广量多，说明详实；图文并茂，由浅入深；开卷有益，宜于自学入门。
　　本书的读者以自动化领域的工程技术人员和科研工作者为主，既宜于自字入门，开卷有益；也可作为各高等院校教师、研究生、高年级学生教学与参考用书。

目录：
序言
前言
第1章 绪论
1.1 模糊控制理论研究概况
1.2 模糊控制应用领域与现状
1.3模糊理论研究的新动向
1.4模糊控制研究存在的主要问题
1.5自动控制理论发展简史
第2章 模糊控制的数学基础
2.1清晰集合模糊集合模糊关系
2.2模糊图与模糊网络
附录2.A 几个运算性质的证明
附录2.B F集合基本原理的证明与推广
附录2.C t算则与s算则
第3章 模糊控制的基础理论
3.1模糊逻辑系统
3.2模糊控制中的知识表示
3.3模糊推荐
3.4基于嵌入式模糊Petri网的知识推理
附录3.A II型模糊集
附录3.B 模糊条件语句的几种真域模型
附录3.C 一些常用的模糊蕴涵算子
第4章 模糊控制系统与模糊控制器
4.1模糊控制系统
4.2模糊控制器
4.3一个简单的模糊控制系统实例
附录4.A 模糊控制器的多值电特性
第5章 模糊控制系统的设计与分析
5.1模糊控制器的设计
5.2模糊控制器的静态特性分析
5.3模糊控制器的动态特性分析
附录5.A 有关控制规则干涉性的几个定理证明
第6章 模糊控制理论研究
……
第7章 模糊控制的应用
第8章 模糊集成控制器与系统
第9章 模糊控制用的通用芯片与支持系统
附录A 符号集表
附录B 基本运算表
附录C 基本规律表
附录D 基本性质表
参考文献

[ Last edited by wildfox001 on 2007-6-13 at 14:21 ]
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13楼2007-06-12 21:51:50
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burdise

银虫 (初入文坛)
★ ★
幻影无痕(金币+2):谢谢提供，欢迎常来！
线性系统理论和设计
作 者：          仝茂达 编著
出版社： 中国科学技术大学出版社
出版时间：          1998-8第1版
印刷时间：         2004-3第2次印刷作

由控制理论和电路理论专家创建起来的状态空间理论和多项式矩阵理论构成现代线性系统理论的基础，它已成为电子类专业、系统工程专业和控制专业高年级本科生和研究生的基本课程。本书的内容选自上世纪80年代至90年代国际上有影响的同类教材和权威杂志上的原始文献，同时参考了国内同类的优秀教材，并结合了作者教学和研究上的体会和浅见，差不多反映了这一领域50年代末期以来的主要成果。本书注重理论严谨、深入浅出、理论联系实际，例举了近150道与实际应用有关的例题，以便于读者自学。
    本书不仅可作为上述各专业本科生和研究生的教材，也可作为理工科其他专业如经济管理专业本科生和研究生的教材；也可供高校教师，厂矿企业工程师以及工程研究人员参考。

目录:
第一章 数学基础
第二章 系统的状态空间模型
第三章 系统的状态响应和输出响应
第四章 系统的能控性和能观性
第五章 传递函数矩阵的状态空间实现
第六章 系统的稳定性
第七章 状态反馈和状态观测器
第八章 多项式矩阵和矩阵分式
第九章 系统的多项矩阵描述（PMD）和传递函数矩阵性质
第十章 多变量反馈系统的设计
参考文献
进一步参考文献
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14楼2007-06-16 05:52:27
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burdise

银虫 (初入文坛)
★ ★
2007骑猪逛街(金币+2):3q
自动控制原理（修订版）——中国科学院指定考研参考书
作 者：          庞国仲 编
出版社： 中国科学技术大学出版社
印刷时间：          2006-8第3次印刷书

书籍介绍：
本书比较全面的阐述了古典控制理论，包括单变量线性鼎昌系统的数学描述及性能指标、时域分析、根轨迹法和频率特性法，系统的设计与校正、控制对象时滞特性及时滞系统的设计方法。还较系统的介绍了非线性系统的分析方法，包括描述函数法、相平面法，非线性系统线性化及基于这一理论的试验建模方法。.

在阐述理论和方法时，特别注重控制理论中的基本概念，如反馈、动态、稳定性和非线性线性化等。

本书注重控制系统的实际知识，如控制对象的动态特性和工程上通常采用的简化处理方法，时滞系统设计等。

本书配有较多的习题和例题，以利读者深入理解和运用基本理论。

本熟客作为高等学校自动控制专业与有关专业本科生学习自动控制理论的教材，一刻作为科技和工程人员进修自动控制理论的参考书。

【目录】  
前言.
1绪论
1.1引言
1.2人工控制和自动控制
1.3开环控制系统
1.4闭环控制系统
1.5反馈控制系统的组成.分类和性能指标
习题
2单变量线性定常系统的数学描述
2.1系统的动态特性
2.2单变量线性定常系统的数学描述
2.3典型环节及其传递函数
2.4控制系统方块图
2.5信号流图
2.6非线性微分方程线性化
习题
3单变量线性定常系统的性能指标
3.1引言
3.2单变量线性定常系统的输出响应
3.3单变量线性定常系统的稳定性
3.4劳斯稳定判据
3.5控制系统的瞬态特性
3.6控制系统的稳态特性
3.7动态误差系数
习题
4控制系统中的反馈
4.1引言
4.2反馈可减小系统参数的变化
4.3反馈可改善系统的瞬态特性
4.4反馈可减弱干扰信号的影响
4.5例题
习题
5时域分析
5.1引言
5.2典型输入信号
5.3脉冲响应函数
5.4一阶系统
5.5二阶系统
5.6二阶系统的校正
5.7高阶系统
5.8复平面上稳定性分析
习题
6根轨迹法
6.1引言
6.2根轨迹的基本原理
6.3绘制根轨迹图的规则
6.4非最小相位系统根轨迹图
6,5参数根轨迹
6.6二阶系统的根轨迹校正..
习题
7频域分析
7.1频率特性
7.2幅相特性
7.3对数频率特性
7.4对数幅相特性
7.5奈魁斯特稳定判据
7.6控制系统的相对稳定性
7,7闭环频率特性
7.8频域性能指标与时域性能指标间的关系
习题
8工业对象的动态特性及测试方法
8.1引言
8.2工业加热炉的动态特性
8.3控制对象动态特性的测试方法
8.4由测试的数据或曲线求对象的数学模型
习题
9控制系统设计与校正
9.1引言
9.2校正方法和校正装置
9.3用根轨迹法对系统进行串联校正
9.4用频率响应法对系统进行串联校正
9.5反馈校正
9.6其它控制方式
习题
10时滞系统分析与设计
10.1引言
10.2时滞系统的频域分析
10.3时滞系统的根轨迹分析
10.4时滞系统的分析与设计方法
10.5采用Smith预估时滞系统的稳定性
习题
11非线性系统
11.1引言
11.2常见的非线性因素及对系统特性的影响
11.3非线性系统的描述函数方法
11.4非线性系统相平面分析方法
11.5利用非线性特性改善系统性能
习题
附录拉普拉斯变换
参考文献共
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15楼2007-06-17 02:54:55
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burdise

银虫 (初入文坛)
★ ★
2007骑猪逛街(金币+2):很详细
高等过程控制——《信息、控制与系统》系列教材
作 者：          王桂增、王诗宓
出版社：         清华大学出版社
ISBN：          7302049629
价 格：         原价：21元 限时优惠价：16.59元价 格
出版时间：         2002-3第1版
印刷时间：         2002-3第1次印刷I

图书简介：
全书共8章，主要包括最优预测、预测控制、推理控制、过程优化、多变量控制系统、非线性控制系统的逆系统设计方法、动态系统故障诊断等。书末包括PLS算法的一些性质证明等四个附录。
本书既可作为自动化有关专业高年级学生的教材，也可作为科研和工程技术人员的参考书。

前言：
高等过程控制因其良好的控制效果和明显的经济效益而受到工业界的重视，并且成为过程控制领域的热门研究课题。有关高等过程控制，目前尚无严格而统一的定义。习惯上，将基于数学模型而又必须用计算机来实现的过程控制算法统称为高等过程控制策略，如补偿控制(包括Smith补偿控制、前馈控制等)、推理控制、预测控制、自适应控制、多变量控制、非线性控制等。广义地讲，质量预估、过程优化和动态系统故障诊断也可列入高等过程控制的范畴。
“高等过程控制”是清华大学自动化系为本科高年级学生开设的一门选修课，本书内容是在讲稿的基础上整理、修改而成的。由于补偿控制已为大家所熟悉并已在实际中得到广泛应用，自适应控制已有多种专门著作，考虑到篇幅有限，本书均未将其列入。列入本书的内容多为近10多年来在过程控制技术领域中发展比较快、研究比较活跃的一些新方法，其中包括作者及同事的研究成果。这些方法已取得实验成果或在工业上得到应用，而且具有广阔应用前景。本书可作为自动化有关专业高年级学生的教材，对从事自动化事业的工程技术人员也有一定的参考价值。
本书共分8章，第1、2、6章由王桂增教授编写，第3、4章由王诗宓教授编写，第5章由李春文教授编写，第7章由徐博文教授编写，第8章由王桂增教授和叶昊副教授共同编写。
本书在编写过程中，方崇智教授给予了很多关心和指导，并审阅了全文，在此谨致衷心的感谢。由于作者水平有限，本书的不足在所难免，恳请读者批评指正。

目录：
第1章绪论1
1.1连续过程自动化的发展趋势1
1.2高等过程控制的地位和作用2
1.3本书内容安排3

第2章最优估计5
2.1概述5
2.2线性系统的动态最优预测6
2.2.1最优预测的显式算法6
2.2.2最优预测的隐式算法10
2.2.3多步预测11
2.3回归分析方法13
2.3.1引言13
2.3.2线性化回归13
2.3.3回归系数的显著性检验16
2.3.4逐步回归17
2.4部分最小二乘法20
2.4.1引言20
2.4.2主元分析与主元回归21
2.4.3部分最小二乘法25
2.5数据处理分组方法28
2.5.1引言28
2.5.2基本的数据处理分组方法29
2.5.3改进的数据处理分组方法32
参考文献34

第3章预测控制35
3.1概述35
3.2动态矩阵控制的基本原理36
3.2.1预测模型36
3.2.2输出预测37
3.2.3参考轨迹39
3.2.4性能指标39
3.3动态矩阵控制的基本算法39
3.3.1单值预测40
3.3.2多值预测41
3.3.3多输入多输出系统的动态矩阵控制算法43
3.4动态矩阵控制的性能分析46
3.5模型算法控制49
3.6预测控制应用中的一些问题51
3.6.1控制回路结构51
3.6.2非最小相位系统的模型选择53
3.6.3多输入多输出情形54
3.6.4参数选择54
3.7广义预测控制55
3.7.1自回归积分滑动平均模型56
3.7.2丢番图方程的递推计算57
3.7.3滚动优化59
3.8广义预测控制的基本特性和参数选择62
3.8.1广义预测控制的稳定性62
3.8.2广义预测控制的其他性能64
3.8.3参数选择68
参考文献69

第4章多变量控制系统70
4.1概述70
4.2多变量系统的表示法71
4.2.1对象模型的内部描述法71
4.2.2对象模型的外部描述法71
4.2.3非参数模型74
4.3多变量系统的基本关系75
4.3.1传递函数矩阵的极点和零点75
4.3.2系统的极点和零点76
4.3.3系统的能控性和能观性78
4.3.4闭环系统的传递函数矩阵80
4.4相对增益阵列81
4.4.1多回路控制系统的互联82
4.4.2相对增益阵列84
4.5极点配置问题86
4.5.1状态反馈极点配置87
4.5.2输出反馈极点配置89
4.6解耦控制91
4.6.1串联解耦91
4.6.2线性状态反馈解耦92
4.6.3线性输出反馈解耦93
4.7逆奈氏阵列方法94
4.7.1对角优势95
4.7.2稳定性定理96
4.7.3对角优势性的获取98
4.7.4前置补偿器的设计99
4.7.5闭环特性的估算99
4.7.6正奈氏阵列法100
4.7.7鲁棒对角优势102
4.8特征轨迹方法103
4.8.1传递函数矩阵的特征分解和稳定性判据104
4.8.2互联和失配角104
4.8.3近似可交换控制器105
4.8.4近似实特征方向的求取106
4.8.5设计方法107
参考文献108

第5章非线性控制系统的逆系统设计方法109
5.1概述109
5.2基本原理与设计方法110
5.2.1系统的逆110
5.2.2逆系统方法原理与单变量系统的设计115
5.3多变量系统的设计117
5.3.1多变量微分方程系统的设计117
5.3.2一类多变量状态方程系统的设计119
5.3.3多变量伪线性系统综合121
5.3.4解耦与镇定123
5.4状态观测器设计124
5.4.1规范型观测器理论与设计125
5.4.2设计方法的某些推广128
5.5应用举例129
参考文献132

第6章推理控制133
6.1推理控制系统的组成133
6.1.1问题的提出133
6.1.2推理控制系统的组成134
6.1.3推理控制器的设计136
6.1.4静态推理控制137
6.2模型误差对系统性能的影响138
6.2.1扰动通道模型误差的影响138
6.2.2控制通道模型误差的影响138
6.2.3推理\|反馈控制系统140
6.3输出可测条件下的推理控制141
6.3.1系统组成141
6.3.2模型误差对系统性能的影响142
6.3.3自适应推理控制143
6.3.4预测推理控制144
6.4多变量推理控制146
6.4.1控制器的V规范型结构147
6.4.2V规范型控制器的设计148
6.4.3滤波阵的选择154
6.5应用举例155
6.5.1应用实例155
6.5.2二次输出量的选择157
6.5.3控制作用的限幅157
参考文献158

第7章过程优化159
7.1概述159
7.1.1基本概念159
7.1.2实现过程优化的关键技术160
7.2过程建模160
7.2.1引言160
7.2.2数学模型的类型161
7.2.3稳态数学模型的建立162
7.3过程优化模型166
7.3.1目标函数166
7.3.2约束条件167
7.3.3优化模型的建立168
7.4优化算法170
7.4.1优化算法的选择170
7.4.2基于遗传算法的优化计算170
7.5过程优化控制183
7.5.1优化控制的功能结构183
7.5.2优化控制的实现183
参考文献187

第8章动态系统故障诊断188
8.1基本概念188
8.1.1故障与故障诊断188
8.1.2故障与故障诊断的分类189
8.1.3故障诊断系统性能评价189
8.2基于状态估计的故障诊断方法190
8.2.1冗余信号的产生190
8.2.2故障检测与定位191
8.2.3仪表故障诊断实例194
8.3故障检测观测器196
8.3.1引言196
8.3.2故障检测观测器及其结构条件和鲁棒性条件197
8.3.3检测观测器组和诊断逻辑的设计200
8.3.4故障检测观测器的设计步骤201
8.3.5设计举例203
8.4基于时序分析的故障诊断方法206
8.4.1时序建模206
8.4.2判别函数208
8.4.3应用举例213
8.5基于时频分析的故障诊断方法216
8.5.1小波变换简介216
8.5.2利用观测信号的奇异性进行故障检测218
8.5.3利用观测信号频率结构的变化进行故障诊断221
8.6智能故障诊断方法226
8.6.1引言226
8.6.2人工神经元网络简介227
8.6.3基于递阶神经元网络的故障诊断232
8.6.4基于自适应神经元网络的故障诊断234
8.7大系统的故障诊断240
8.7.1重叠分解的概念241
8.7.2确定性大系统的重叠分解242
8.7.3基于重叠分解的大系统的故障诊断244
参考文献250

附录252
附录APLS算法的一些性质的证明252
附录B能观状态变量的确定254
附录C检测观测器一些结论的证明257
附录D辅助矩阵的确定260
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过程控制（《信息、控制与系统》系列教材）
作 者：          主编：金以慧 审校：方崇智
出版社：         清华大学出版社
ISBN：         730201115X
价 格：         原价：25元
出版时间：         1993-4第1版
印刷时间：         2004-7第13次印刷作

图书简介：
本书获电子部优秀教材二等奖。
本书系统地阐述了简单和复杂控制系统的结构、原理设计、分析和评价，深入解剖了两个典型生产过程控制系统的实例，力图从整个生产过程的特点出发，对控制系统进行综合设计和优选。在此基础上还介绍了几种比较熟悉的高等过程控制策略。全书共分5 篇，共15章，第1篇简单控制系统，第2篇复杂控制系统，第3篇过程计算机控制系统，第4篇典型装置的控制系统(大型火电发电站和精馏塔)，第5篇高等过程控制系统。每篇或部分章后附有小结、思考题与习题、参考文献。本书从数学和物理的基本概念着手，阐述过程控制问题的本质和特点以及掌握系统设计和分析的基本方法。在写作上注意深入浅出，讲清基本概念，同时力求反映近年来过程控制的新发展。 本书可作为高等院校自动控制类和相关专业的教材，并供有关科技人员参考。
前言：
“过程控制”是一门与工业生产过程联系十分密切的课程。随着科学技术的飞速前进，过程控制也在日新月异地发展。它不仅在传统工业改造中，起到了提高质量，节约原材料和能源，减少环境污染等十分重要的作用，而且正在成为新建的规模大、结构复杂的工业生产过程中不可缺少的组成部分。
“过程控制”是清华大学工业仪表及自动化专业多年来为大学高年级学生开设的一门主干课。本书是在历年讲稿，讲义的基础上经多次修改完善而写成的，其中包括了作者及本专业同事们在过程控制领域中的部分科研成果。
本书共分五篇。第一篇简单控制系统是由何镇湖编写的，它是过程控制最基本的内容。第二篇复杂控制系统是由金以慧编写的，这部分内容是当前生产中常用的复杂系统。第三篇过程计算机控制系统共两章，分别由何镇湖、金以慧编写，主要讨论了计算机在过程控制中的应用。第四篇典型装置的控制系统共两章，分别由金以慧、徐博文编写，这一篇主要是详细解剖了大型火力发电站和精馏塔的控制系统，可以作为前三篇的一个总结。第五篇高等过程控制系统是由王桂增、金以慧、谢新民和王诗宓等编写的，这一篇介绍了高等过程控制中的主要内容，希望能达到开扩学生眼界，拓宽知识面的目的。
本书在写作上注意深入浅出，讲清基本概念，同时力求反映近年来过程控制的新发展。由于内容较多，在讲授本课时，可以按篇来组合，例如第五篇就可以单独构成“高等过程控制”课。
本书在编写过程中，一直得到方崇智教授的指导和关心，并认真审阅了全文，提出了详细的修改意见，在此向他表示诚挚的感谢。由于作者水平有限，缺点和不足之处在所难免，恳请读者批评指正。
目录：
绪论1
一、 生产过程自动化的发展概况和趋势1
二、 过程控制的任务和要求4
参考文献7
第一篇简单控制系统第一章生产过程的动态特性8
§11过程控制系统的性能指标8
§12被控对象的动态特性10
一、 基本概念10
二、 若干简单被控对象的动态特性11
三、 工业过程动态特性的特点19
§13过程数学模型及其建立方法22
一、 过程数学模型的表达形式与对
模型的要求22
二、 建立过程数学模型的两个基本方法23
三、 几个常用的经典辨识法24

第二章比例积分微分控制及其调节过程31
§21基本概念31
§22比例调节(P调节)33
一、 比例调节的动作规律，比例带33
二、 比例调节的特点，有差调节33
三、 比例带对于调节过程的影响34
§23积分调节(I调节)35
一、 积分调节动作规律35
二、 积分调节的特点，无差调节36
三、 积分速度对调节过程的影响36
§24比例积分调节(PI调节)37
一、 比例积分调节的动作规律37
二、 比例积分调节过程37
三、 积分饱和现象与抗积分饱和的措施39
§25比例积分微分调节(PID调节)42
一、 微分调节的特点42
二、 比例微分调节规律42
三、 比例微分调节的特点43
四、 比例积分微分调节规律44

第三章简单控制系统的整定46
§31控制系统整定的基本要求46
§32衰减频率特性法48
一、 衰减频率特性和稳定度判据48
二、 衰减频率特性法整定调节器参数50
§33工程整定法55
一、 动态特性参数法55
二、 稳定边界法57
三、 衰减曲线法57
§34调节器参数的自整定62
一、 极限环法63
二、 模式识别法65

第四章调节阀67
§41气动调节阀的结构67
一、 气动执行机构67
二、 阀67
三、 阀门定位器69
§42调节阀的流量系数70
一、 流量系数的定义及其物理意义70
二、 流量系数计算公式71
§43调节阀结构特性和流量特性75
一、 调节阀的结构特性76
二、 调节阀的流量特性77
§44气动调节阀选型82
一、 调节阀结构形式的选择82
二、 调节阀气开、气关形式的选择83
三、 调节阀流量特性的选择83
四、 调节阀口径的确定84
第一篇小结93
思考题与习题93
参考文献101第二篇复杂控制系统
第五章串级控制系统与比值控制系统103
§51串级控制系统的概念103
§52串级控制系统的分析108
§53串级控制系统设计和实施中
的几个问题112
一、 副回路的设计113
二、 主、副回路工作频率的选择114
三、 防止调节器积分饱和的措施116
§54调节器的选型和整定方法117
一、 逐步逼近法117
二、 两步整定法118
§55比值控制系统118
一、 比值系数的计算119
二、 比值系统中的非线性特性121
三、 比值系统的整定121
四、 常见比值控制系统122

第六章利用补偿原理提高系统的
控制品质124
§61概述124
§62前馈控制系统125
一、 基本概念125
二、 静态前馈控制127
三、 动态前馈控制129
四、 前馈反馈控制系统134
§63大迟延系统136
一、 概述136
二、 采用补偿原理克服大迟延的影响138
三、 史密斯预估器的几种改进方案140
§64非线性增益补偿系统145
一、 概述145
二、 对象静态非线性特性的补偿146

第七章解耦控制150
§71相对增益150
一、 相对增益的定义150
二、 求取相对增益的方法152
三、 相对增益矩阵特性156
§72耦合系统中的变量匹配和
调节参数整定159
一、 变量之间的配对159
二、 控制回路之间的耦合影响及其整定164
三、 回路间动态耦合的影响168
§73解耦控制系统的设计171
一、 前馈补偿法172
二、 对角矩阵法172
三、 单位矩阵法174
§74实现解耦控制系统的
几个问题175
一、 解耦系统的稳定性175
二、 部分解耦177
三、 解耦系统的简化178
第二篇小结179
思考题与习题183
参考文献186第三篇过程计算机控制系统
第八章直接数字控制系统189
§81直接数字控制系统的基本概念
及其组成189
§82信号采集、数字滤波及
数据处理190
一、 信号采集191
二、 数字滤波193
三、 数据处理195
§83DDC的PID算式196
一、 PID控制算式196
二、 PID控制算式的改进198
§84数字式PID调节参数的整定202
一、 扩充临界比例带法202
二、 扩充响应曲线法204
§85DDC应用举例205
一、 啤酒发酵过程对控制的要求205
二、 控制系统的组成205
三、 系统硬件206
四、 控制算法207
五、 控制效果209

第九章分布式控制系统210
§91概述210
§92分布式控制系统的分析212
一、 系统功能213
二、 系统组态215
三、 局部网络216
四、 数据通信218
§93分布式控制系统中的算法220
一、 监督控制层的算法220
二、 计划调度层的算法225
附录230
第三篇小结231
思考题与习题231
参考文献233第四篇典型装置的控制系统
第十章火力发电厂大型单元机组的
自动控制234
§101大型单元机组的生产过程
及其对控制的要求234
一、 单元机组的出力控制236
二、 锅炉燃烧过程的控制236
三、 锅炉汽包水位的控制236
四、 过热蒸汽的温度控制237
§102单元机组出力控制系统237
一、 锅炉跟踪方式237
二、 汽机跟踪方式238
三、 机炉协调方式238
四、 出力控制系统的实例239
§103燃烧过程的控制系统241
一、 汽压调节对象的动态特性241
二、 燃料量控制系统243
三、 送风控制系统246
四、 负压控制系统248
§104锅炉的给水控制系统249
一、 给水调节对象的动态特性249
二、 汽包水位的三冲量控制方案251
三、 三冲量控制系统的工程整定252
四、 汽包水位的串级控制系统254
§105蒸汽温度控制系统256
一、 汽温调节对象的动态特性256
二、 带有导前微分信号的汽温控制系统257
三、 双信号汽温调节器的整定258
四、 汽温串级控制系统259
五、 蒸汽温度控制实例260

第十一章精馏塔的自动控制262
§111精馏过程262
一、 精馏原理262
二、 连续精馏装置和流程264
三、 精馏塔的基本型式265
§112精馏塔的控制目标267
一、 质量指标267
二、 产品产量和能量消耗267
§113影响精馏过程的因素268
一、 全塔物料平衡268
二、 能量平衡269
三、 内部物料平衡270
四、 动态影响分析272
§114精馏塔质量指标的选取273
一、 灵敏板的温度控制273
二、 温差控制274
三、 双温差控制274
§115精馏塔的基本控制方案275
一、 按精馏段指标控制276
二、 按提馏段指标控制277
三、 按塔顶塔底两端质量指标控制278
§116精馏塔的内回流控制和
进料热焓控制279
一、 内回流控制279
二、 进料热焓控制280
§117精馏塔的节能控制281
一、 产品质量指标的“卡边”控制281
二、 采用前馈控制方案281
三、 浮动塔压控制方案282
结束语284
思考题与习题284
参考文献285第五篇高等过程控制系统
第十二章推理控制287
§121推理控制系统的组成287
一、 问题的提出287
二、 推理控制系统的组成288
三、 推理控制器的设计290
§122模型误差对系统性能的影响291
一、 扰动通道模型存在误差291
二、 控制通道模型存在误差292
三、 推理反馈控制系统293
§123输出可测条件下的推理控制294
一、 系统组成294
二、 模型误差对系统性能的影响294
三、 自适应推理控制296
四、 预测推理控制297
§124多变量推理控制298
一、 控制器的V规范型结构299
二、 V规范型控制器的设计301
三、 滤波阵的选择306
§125应用举例307
一、 应用实例307
二、 二次输出量的选择309
三、 控制作用的限幅309
思考题与习题310
参考文献310

第十三章预测控制312
§131概述312
§132预测控制的基本原理313
一、 内部模型313
二、 参考轨迹316
三、 控制算法316
§133预测控制方法的机理分析319
一、 内模控制结构法319
二、 状态空间表示法324
§134预测控制中的几个问题326
一、 系统的稳定性和鲁棒性326
二、 非最小相位系统中的预测控制328
三、 大迟延系统中的预测控制331
§135应用举例335
思考题与习题337
参考文献338

第十四章自适应控制339
§141概述339
一、 具有被控对象数学模型在线辨识
的自适应控制系统339
二、 参考模型自适应控制系统340
§142自校正控制341
一、 闭环可辨识的条件341
二、 自校正调节器343
三、 极点配置的自校正调节器350
四、 广义最小方差控制策略——自校正
控制器354
§143参考模型自适应控制系统356
一、 被控对象全部状态能直接获取的
自适应控制系统357
二、 根据对象输入输出设计参考模型
自适应控制系统360
思考题与习题366
参考文献366

第十五章多变量现代频域方法367
§151多变量系统的描述方法［1］367
§152稳定性定理370
§153逆奈氏阵列法372
一、 对角优势372
二、 稳定性判据373
三、 运用INA方法的一些问题374
§154关于INA方法中闭环
特性的讨论378
§155INA设计方法示例380
§156特征轨迹法383
一、 广义奈氏稳定性判据383
二、 互联作用384
三、 近似可交换控制器384
四、 设计方法和举例386
§157其它设计方法390
一、 并矢展开法390
二、 顺序回差法393
§158小结396
思考题与习题397
参考文献398
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计算机控制基础-(第2版)
作者:李嗣福
出版社:中国科学技术大学出版社  出版日期:2006年3月
定价:35元

再版前言
前言
第1章计算机控制系统概述
1.1计算机控制系统的组成
1.1.1计算机反馈控制系统
1.1.2计算机控制系统的组成
1.2计算机控制系统的类型和特点
1.2.1计算机控制系统的类型
1.2.2计算机控制的主要特点
1.3计算机控制的发展概况及趋势
习题
第2章信号转换与Z变换
2.1数字信号和A／D转换
2.2采样信号
2.2.1理想采样信号
2.2.2实际采样信号
2.2.3采样信号分析
2.3采样定理与采样周期选取
2.3.1采样定理
2.3.2重构公式说明
2.3.3采样周期丁选取
2.4信号恢复与保持器
2.4.1零阶保持器特性分析
2.4.2一阶保持器特性分析
2.5Z变换
2.5.1采样信号拉氏变换
2.5.2Z变换定义与说明
2.5.3Z平面与S平面的映射关系
2.6Z变换性质.c定理和Z变换及其反变换求法
2.6.1Z变换基本性质和定理
2.6.2Z变换求法
2.6.3Z反变换
2.7修正Z变换
2.7.1修正Z变换定义
2.7.2求修正Z变换的方法
习题
第3章计算机控制系统数学描述
3.1离散系统与差分方程
3.1.1离散系统有关定义
3.1.2差分方程
3.1.3差分方程求解
3.2Z传递函数
3.2.1Z传递函数定义
3.2.2Z传递函数与差分方程相互转换
3.2.3Z传递函数与单位脉冲响应序列的相互转换
3.3离散系统的状态空间表示式
3.3.1动态系统的状态空间描述
3.3.2由差分方程求离散系统状态空间表示式
3.3.3由Z传递函数求离散系统状态空间表示式
3.3.4状态线性变换与状态空间表示式的规范型
3.3.5离散状态方程的求解
3.3.6离散系统的特征方程
3.4计算机控制系统连续部分的离散化状态空间表示式
3.5计算机控制系统的Z传递函数
3.5.1数字部分的Z传递函数
3.5.2连续部分的Z传递函数
3.5.3计算机控制系统的闭环Z传递函数
习题
第4章计算机控制系统特性分析
4.1计算机控制系统稳定性分析
4.1.1离散系统稳定性及稳定条件
4.1.2离散系统代数稳定性判据
4.1.3离散系统频率特性与乃氏(Nyquist)稳定性判据
4.1.4离散系统李亚普诺夫稳定性判据
4.2计算机控制系统的稳态误差分析
4.2.1计算机控制系统的稳态误差与稳态误差系数
4.2.2计算机控制系统的误差级数与动态误差系数
4.2.3计算机控制系统对干扰输入的稳态误差
4.3计算机控制系统的暂态响应分析
4.3.1Z平面上极点分布与暂态响应的关系
4.3.2采样周期T对暂态响应特性的影响
4.3.3计算机控制系统的连续输出响应的计算
4.3.4含有延迟的计算机控制系统的输出响应
4.3.5非同步采样和信号转换延迟的处理
4.4双速率采样控制系统分析
4.4.1开关分解Z域分析法
4.4.2串级双速率采样控制系统时域分析法
习题
第5章计算机控制系统基于输入输出模型设计法
5.1连续化设计和模拟控制器离散化
5.1.1连续化设计
5.1.2模拟控制器的离散化
5.2数字PID控制
5.2.1理想PID控制
5.2.2实际PID控制
5.2.3数字PID控制改进算法
5.2.4Smith预估补偿PID控制
5.2.5数字PID控制算法参数的整定
5.3根轨迹和伯德(Bode)图设计法
5.3.1根轨迹设计法
5.3.2伯德图设计法
5.4极点配置设计法
5.4.1单位反馈控制系统的极点配置设计
5.4.2复合控制系统的极点配置设计
5.4.3大林(Dahlin)控制器设计
5.5最少拍控制系统的设计
5.5.1最少拍控制系统的设计
5.5.2最少拍无纹波控制系统的设计
5.5.3最少拍无纹波复合控制系统的设计
5.5.4卡尔曼(Kalman)控制器设计
5.6计算机控制系统的最优化设计
5.6.1随机干扰模型
5.6.2最小方差控制
5.6.3广义最小方差控制
5.7自校正控制器的设计
5.7.1cc系统参数辨识的最小二乘法
5.7.2最小方差自校正控制器的设计
习题
第6章计算机控制系统的状态空间设计法
6.1系统的能控性和能观性
6.1.1系统的能控性及其判别
6.1.2系统的能观性及其判别
6.2状态反馈极点配置设计法
6.2.1状态反馈律设计
6.2.2给定输入不为零系统的控制律设计
6.2.3重构状态反馈控制系统闭环分析
6.3状态观测器设计
6.3.1全阶观测器及其设计
6.3.2降阶观测器及其设计
6.3.3最优观测器——Kalman滤波器
6.4基于二次型性能指标状态反馈最优化设计
6.4.1二次型性能指标函数及其最优化控制问题
6.4.2线性二次型最优调节问题的求解
6.4.3线性二次型稳态最优控制
6.4.4线性随机系统二次型最优控制
习题
第7章模型预测控制算法及设计
7.1概述
7.2MPC的基本算法
7.2.1MAC(模型算法控制)的基本算法
7.2.2IMAC(增量模型算法控制)的基本算法
7.2.3DMC(动态矩阵控制)的基本算法
7.2.4GPC(广义预测控制)的基本算法
7.3MPC系统的内模控制结构及其分析
7.3.1内模控制及其基本特征
7.3.2单步预测MAC系统的内模控制结构及其分析
7.3.3多步预测MAC系统的内模控制结构及其分析
7.4MPC算法的预测状态空间形式
7.4.1MAC算法的预测状态空间形式
7.4.2DMC算法的预测状态空间形式
7.4.3GPC算法的预测状态空间形式
7.4.4无自平衡系统的MAC和DMC算法
7.4.5可减小模型截断误差的MAC和DMC改进算法
7.5多变量系统的MPC算法
7.5.1多变量DMC集中预测集中优化算法
7.5.2多变量DMC分散预测分散优化算法
7.6基于Laguerre函数模型的预测控制
7.6.1动态系统的Laguerre函数模型
7.6.2预测控制算法
习题
第8章计算机控制系统的工程实现
8.1计算机控制系统的总体设计
8.2计算机控制系统的结构
8.2.1早期的计算机控制系统结构
8.2.2分布式计算机控制系统及其结构
8.2.3分布式计算机控制系统与早期计算机控制系统的比较
8.2.4现场总线式计算机控制系统及其结构
8.3计算机控制系统的软件实现
8.3.1概述
8.3.2人机界面的要求和实现
8.3.3数据管理和数据通信
8.3.4数据输入和输出
8.4计算机控制系统的硬件实现
8.4.1实现计算机控制的基本系统
8.4.2输入／输出技术
8.5计算机控制系统的抗干扰技术
5.1干扰源
5.2干扰的耦合方式
5.3干扰的抑制
5.4 系统供电技术
习题
参考文献
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18楼2007-06-17 03:30:57
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