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yoyo0201

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[求助] Matlab关于有耦合的微分方程PID求解问题

想问大家一下,对于下面的耦合系统。mij和dij都是已知的系数。dx(2)是x（2)的导数，dx(3)是x（3)的导数。现在我想设计两个PID控制器，分别是控制量u2只控制x(1),u3只控制控制x(3);error2=x(2)-x(2)d;error3=x(3)-x(3)d;error_12表示上一次误差,error_22表示error2的上两次值。error_13表示error3的上一次值。
m22*dx(2)+m23*dx(3)+d22*x(2)+d23*x(3)=u2;
m32*dx(2）+m33*dx(3)+d32*x(2)+d33*x(3)=u3;
PID控制器：
d2u(k)=kc2*(d02*error2+d12*error_12+d22*error_22)；
d3u(k)=kc3*(d03*error3+d13*error_13+d23*error_23)；
或者用什么数值方法可以解决这类问题呢?比如这中间涉及到解耦控制，大家有什么方法或者参考资料分享或者提供下，谢谢！因为两个方程之间有耦合，所以不知道怎么用PID呢。

[ Last edited by yoyo0201 on 2011-5-30 at 16:30 ]

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1楼 2011-05-30 15:45:15

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