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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 求助：控制器u随状态变化而切换时的ode45求解
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Hongtan

木虫 (著名写手)

[求助] 求助：控制器u随状态变化而切换时的ode45求解

考虑的系统很简单，即

\dot x_1=x_2
\dot x_2=u

u=-U sign(x_1-\beta x_1m)

其中x_1m 为 \dot x_1=0 时的值，也即 \dot x_1=0 时， x_1m 就变化一次, 且初始值为 x_1m=x_1(0)

我的程序是

主程序

clear all
global i;
global x10;
global M;

i=1;
tfinal=5;
step=0.001;
t0=[0:step:tfinal];
x10=2;
x20=1;
x0=[x10,x20];

[t,x]=ode45('slide',t0,x0);

figure(1)
subplot(2,2,1)
plot(t,x(:,1),'k-',t,x(:,2),'k:','Linewidth',1);
xlabel('t');
ylabel('x');



子程序

function y=slide(t,x)
global i
global x10;
global M;

U=6;
beta=0.5;

M(1)=x10;
if abs(x(2))<=0.1;
i=i+1;
M(i)=x(1);
end
x_1m=M(i);

u=-U*sign(x(1)-beta*x_1m);   

f1=x(2);
f2=3*sin(x(1))+(2+sin(t))*u;
y=[f1;f2];
t

但是，求解以后不对。希望得到高手帮助。
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1楼2011-04-20 19:28:58
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Hongtan

木虫 (著名写手)
引用回帖:
Originally posted by 信彼南山 at 2011-04-20 22:14:15:
程序怎么这么乱啊？
M(1)=x10;
if abs(x(2))<=0.1;
i=i+1;
M(i)=x(1);
end
x_1m=M(i);

这一段想做什么？

这一段是切换，呵呵。x_10是x_1的初始值，作为x_1m的初始值。因为无法实现正好在时刻 \dot x_1（t）=0 的时候切换，所以就取满足|\dotx_1|=|x_2|<0.1时，x_1m切换到下一个值。
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3楼2011-04-20 22:31:45
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信彼南山

木虫 (著名写手)
程序怎么这么乱啊？
M(1)=x10;
if abs(x(2))<=0.1;
i=i+1;
M(i)=x(1);
end
x_1m=M(i);

这一段想做什么？
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2楼2011-04-20 22:14:15
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信彼南山

木虫 (著名写手)
你那段if一共就执行1次，切换什么了？
我咋没弄明白呢？
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4楼2011-04-20 23:15:15
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