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Hongtan木虫 (著名写手)
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求助：控制器u随状态变化而切换时的ode45求解
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考虑的系统很简单，即 \dot x_1=x_2 \dot x_2=u u=-U sign(x_1-\beta x_1m) 其中x_1m 为 \dot x_1=0 时的值，也即 \dot x_1=0 时， x_1m 就变化一次, 且初始值为 x_1m=x_1(0) 我的程序是 主程序 clear all global i; global x10; global M; i=1; tfinal=5; step=0.001; t0=[0:step:tfinal]; x10=2; x20=1; x0=[x10,x20]; [t,x]=ode45('slide',t0,x0); figure(1) subplot(2,2,1) plot(t,x(:,1),'k-',t,x(:,2),'k:','Linewidth',1); xlabel('t'); ylabel('x'); 子程序 function y=slide(t,x) global i global x10; global M; U=6; beta=0.5; M(1)=x10; if abs(x(2))<=0.1; i=i+1; M(i)=x(1); end x_1m=M(i); u=-U*sign(x(1)-beta*x_1m); f1=x(2); f2=3*sin(x(1))+(2+sin(t))*u; y=[f1;f2]; t 但是，求解以后不对。希望得到高手帮助。 |
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