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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？
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377821053

铜虫 (初入文坛)

[交流] 简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？ 已有7人参与

PUMA560机器人DH参数表，随便找就找到四个不同的版本。据我观察，不管用坐标系前置或是后置，四个版本的参数表的形式和内容不同的，我个人感觉肯定有错的，就不知道哪个是错哪个是对。莫非同个机器人还能有不同的DH参数表？

简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？
PUMA560机器人DH参数表1.jpg


简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？-1
PUMA560机器人DH参数表2.jpg


简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？-2
PUMA560机器人DH参数表3.jpg


简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？-3
PUMA560机器人DH参数表4.jpg
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SCI我要毕业
1楼 2017-03-14 15:16:22
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

377821053

铜虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yuanhaihui25 at 2017-03-15 21:12:49
兄弟，有两个版本，分别来自两本不同的教材，如你所见，第一个版本的符号下标有i-1，第二个版本下标只有i；两个都是可以的，但是规则不一样，你得看具体的参考书，然后选用一个就行

感谢回复

1、D-H参数表方法规定了坐标系的建立方法，不应该自己随意建立的吧。2、D-H参数有坐标系前置与后置之分，相应的DH参数表也会不同（个人肤浅觉得是前后行调动，不会有大的变动，没有动手试过）。3、在某些特殊情况下，D-H参数表不唯一。（应该只是坐标轴的正负方向相反的问题，会不会带来DH参数大变动，没试过）。4、最最关心的还是，在matlab的robotics  toolbox中，只要能列出D-H参数表，就能构建机器人运动结构，就能做相关分析研究，那么robotics  toolbox中参数表的建立规则肯定是核心问题。还在学习中。。。。。
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SCI我要毕业
6楼2017-03-16 09:52:20
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映雪斋主人

新虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
D-H法有两种，一种顺序是X旋转-X移动-Z移动-Z旋转，另一种时Z旋转-Z移动-X移动-X旋转。比如，Craig的《机器人学导论》和Spong的《机器人建模和控制》用的是完全不同的两种建模方式。当你将这两本书对比阅读的时候，就会很乱。

个人推荐，建议你看Spong的书。我现在也看到D-H法这里，Spong的书详细说明了坐标系建立的由来，应该说是解决了我一直以来的一个困惑。建议阅读。
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377821053
9楼2017-10-06 12:43:17
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普通回帖

377821053

铜虫 (初入文坛)
发下牢骚，怎么会是万花筒一样。
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SCI我要毕业
2楼2017-03-14 15:19:39
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红楼斋主

铁杆木虫 (职业作家)

硕士
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
嗯，确实很多版本，找一个自己能用D—H分析出来的，不同的分析方法结果不一样

发自小木虫Android客户端
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红楼斋主，晓畅红楼！
3楼2017-03-15 07:41:53
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小单片

铁虫 (正式写手)
哪个是对的？

发自小木虫Android客户端
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Keepyourpride,young!
4楼2017-03-15 13:25:33
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yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
兄弟，有两个版本，分别来自两本不同的教材，如你所见，第一个版本的符号下标有i-1，第二个版本下标只有i；两个都是可以的，但是规则不一样，你得看具体的参考书，然后选用一个就行
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5楼2017-03-15 21:12:49
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zhouqunhai

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
我感觉也是，看了好几本书，自己推怎么都不正确
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7楼2017-09-18 21:12:11
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yuanyhlf

铁虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
一开始，我也遇到同样的问题，后来，就按坐标变换的基本概念，开始推导，就推出了ABB的运动学解，多看基本概念就行，
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377821053
8楼2017-10-04 22:02:38
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福尔二

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
puma560机械臂每个杆的质心在哪个位置，坐标系选在什么位置建立才能更方便求解动力学方程
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10楼2017-10-17 12:39:24
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