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铜虫 (初入文坛)

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[交流] 简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？已有7人参与

PUMA560机器人DH参数表，随便找就找到四个不同的版本。据我观察，不管用坐标系前置或是后置，四个版本的参数表的形式和内容不同的，我个人感觉肯定有错的，就不知道哪个是错哪个是对。莫非同个机器人还能有不同的DH参数表？

PUMA560机器人DH参数表1.jpg

PUMA560机器人DH参数表2.jpg

PUMA560机器人DH参数表3.jpg

PUMA560机器人DH参数表4.jpg

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SCI我要毕业

1楼 2017-03-14 15:16:22

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引用回帖:

5楼: Originally posted by yuanhaihui25 at 2017-03-15 21:12:49
兄弟，有两个版本，分别来自两本不同的教材，如你所见，第一个版本的符号下标有i-1，第二个版本下标只有i；两个都是可以的，但是规则不一样，你得看具体的参考书，然后选用一个就行

感谢回复

1、D-H参数表方法规定了坐标系的建立方法，不应该自己随意建立的吧。2、D-H参数有坐标系前置与后置之分，相应的DH参数表也会不同（个人肤浅觉得是前后行调动，不会有大的变动，没有动手试过）。3、在某些特殊情况下，D-H参数表不唯一。（应该只是坐标轴的正负方向相反的问题，会不会带来DH参数大变动，没试过）。4、最最关心的还是，在matlab的robotics toolbox中，只要能列出D-H参数表，就能构建机器人运动结构，就能做相关分析研究，那么robotics toolbox中参数表的建立规则肯定是核心问题。还在学习中。。。。。

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SCI我要毕业

6楼2017-03-16 09:52:20

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映雪斋主人

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小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖

D-H法有两种，一种顺序是X旋转-X移动-Z移动-Z旋转，另一种时Z旋转-Z移动-X移动-X旋转。比如，Craig的《机器人学导论》和Spong的《机器人建模和控制》用的是完全不同的两种建模方式。当你将这两本书对比阅读的时候，就会很乱。

个人推荐，建议你看Spong的书。我现在也看到D-H法这里，Spong的书详细说明了坐标系建立的由来，应该说是解决了我一直以来的一个困惑。建议阅读。

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