9楼: Originally posted by 映雪斋主人 at 2017-10-06 12:43:17
D-H法有两种，一种顺序是X旋转-X移动-Z移动-Z旋转，另一种时Z旋转-Z移动-X移动-X旋转。比如，Craig的《机器人学导论》和Spong的《机器人建模和控制》用的是完全不同的两种建模方式。当你将这两本书对比阅读的时候， ...

8楼: Originally posted by yuanyhlf at 2017-10-04 22:02:38
一开始，我也遇到同样的问题，后来，就按坐标变换的基本概念，开始推导，就推出了ABB的运动学解，多看基本概念就行，

10楼: Originally posted by 福尔二 at 2017-10-17 12:39:24
puma560机械臂每个杆的质心在哪个位置，坐标系选在什么位置建立才能更方便求解动力学方程