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铜虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 2621.1
帖子: 44
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虫号: 3222614
注册: 2014-05-21
性别: GG
专业: 制造系统与自动化

[交流] 简直要崩溃了，PUMA560机器人DH参数表，你们见过多少个版本？已有7人参与

PUMA560机器人DH参数表，随便找就找到四个不同的版本。据我观察，不管用坐标系前置或是后置，四个版本的参数表的形式和内容不同的，我个人感觉肯定有错的，就不知道哪个是错哪个是对。莫非同个机器人还能有不同的DH参数表？

PUMA560机器人DH参数表1.jpg

PUMA560机器人DH参数表2.jpg

PUMA560机器人DH参数表3.jpg

PUMA560机器人DH参数表4.jpg

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SCI 帮引用我的paper有偿，谢谢！已经有1人回复

SCI我要毕业

1楼 2017-03-14 15:16:22

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

映雪斋主人

新虫 (小有名气)

应助: 21 (小学生)
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红花: 7
帖子: 226
在线: 42.4小时
虫号: 3655049
注册: 2015-01-20
专业: 机构学与机器人

★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖

D-H法有两种，一种顺序是X旋转-X移动-Z移动-Z旋转，另一种时Z旋转-Z移动-X移动-X旋转。比如，Craig的《机器人学导论》和Spong的《机器人建模和控制》用的是完全不同的两种建模方式。当你将这两本书对比阅读的时候，就会很乱。

个人推荐，建议你看Spong的书。我现在也看到D-H法这里，Spong的书详细说明了坐标系建立的由来，应该说是解决了我一直以来的一个困惑。建议阅读。