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g1758599765

金虫 (小有名气)

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专业: 机构学与机器人

[求助] 关于机械臂正逆运动学问题已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢？
机械臂初始状态如附件所示，万分感谢啊！

UR5.JPG

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1楼2016-05-17 15:31:05

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为你撑破天

木虫 (著名写手)

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专业: 机构学与机器人

可以说说这个机器人的内部结构吗

发自小木虫Android客户端

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12楼2017-11-04 19:33:30

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zonghuan208

新虫 (小有名气)

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专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

5个R转动关节的串联机器人，正解可以用D-H法求解，逆解可用路径最短来规划，进而求解，可以参考熊有伦编的《机器人学》，对串联机器人讲的很细，不难求解的！

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成长过程需要不断的历练，能量无限！

2楼2016-05-18 09:53:02

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匿名

应助: (幼儿园)
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★
感谢参与，应助指数 +1
g1758599765: 金币+1 2016-05-19 13:41:05

本帖仅楼主可见

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3楼2016-05-18 13:26:31

已阅申请机械EPI 回复此楼编辑查看我的主页

g1758599765

金虫 (小有名气)

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引用回帖:

3楼: Originally posted by 云中鹤1314 at 2016-05-18 13:26:31
在购买该款机器人的机械手册里会有该型号机器人的连杆尺寸参数，自行DH建模，并验证原控制器已使用的DH模型，然后进行正逆向运动学计算，就可以了····

正运动学建模没有问题，能不能具体一点呢，逆运动学该如何求解，可不可以帮忙给解一下呢

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4楼2016-05-18 16:47:39

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