应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 关于机械臂正逆运动学问题
121/2返回列表12下一页
查看: 3297  |  回复: 11
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

g1758599765

金虫 (小有名气)

[求助] 关于机械臂正逆运动学问题 已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢？
机械臂初始状态如附件所示，万分感谢啊！

关于机械臂正逆运动学问题
UR5.JPG
回复此楼

» 猜你喜欢
1楼 2016-05-17 15:31:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

zhangleigang

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
正解就是求解运动学方程，首先用DH法进行机械臂结构建模，得到DH参数表，然后通过变换矩阵代入上述参数即可得到运动学方程，也就是正运动学求解。
关于逆运动学求解稍微复杂，熊有伦的那本机器人技术基础里面讲的较细，主要是应用变量分离的方法求解每一个关节变量，最后得到手臂的逆解，即逆运动学求解。
上述过程可以在MATLAB中进行，有专门的机器人工具箱可以用。
赞一下(1人) 回复此楼
8楼2016-05-19 16:18:47
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
普通回帖

zonghuan208

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
5个R转动关节的串联机器人，正解可以用D-H法求解，逆解可用路径最短来规划，进而求解，可以参考熊有伦编的《机器人学》，对串联机器人讲的很细，不难求解的！
赞一下 回复此楼
成长过程需要不断的历练，能量无限！
2楼2016-05-18 09:53:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

★
感谢参与，应助指数 +1
g1758599765: 金币+1 2016-05-19 13:41:05
本帖仅楼主可见
赞一下
3楼2016-05-18 13:26:31
已阅   申请机械EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 云中鹤1314 at 2016-05-18 13:26:31
在购买该款机器人的机械手册里会有该型号机器人的连杆尺寸参数，自行DH建模，并验证原控制器已使用的DH模型，然后进行正逆向运动学计算，就可以了····

正运动学建模没有问题，能不能具体一点呢，逆运动学该如何求解，可不可以帮忙给解一下呢
赞一下 回复此楼
4楼2016-05-18 16:47:39
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by zonghuan208 at 2016-05-18 09:53:02
5个R转动关节的串联机器人，正解可以用D-H法求解，逆解可用路径最短来规划，进而求解，可以参考熊有伦编的《机器人学》，对串联机器人讲的很细，不难求解的！

可不可以帮忙求解一下逆运动学呢，越具体越好
赞一下 回复此楼
5楼2016-05-18 16:48:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名

本帖仅楼主可见
赞一下
6楼2016-05-18 18:59:18
已阅   申请机械EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

匿名

本帖仅楼主可见
赞一下
7楼2016-05-18 18:59:53
已阅   申请机械EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页

HBGY-YDY

新虫 (正式写手)
这不是301那个机器人么

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
9楼2016-05-21 08:57:16
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
9楼: Originally posted by HBGY-YDY at 2016-05-21 08:57:16
这不是301那个机器人么

额。。。你是谁啊？这你都知道，被你发现啦，

发自小木虫IOS客户端
赞一下 回复此楼
10楼2016-05-22 08:47:39
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 g1758599765 的主题更新
121/2返回列表12下一页
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考博] 售一区SCI文章T0P，我:8O.551.O54,科目全,可十急 +3 k0dTPqJtl0jt 2026-08-14 3/150 2026-08-15 12:33 by KxMI1BYBxWX1
[基金申请] 关于Filecode分析方法 +10 majunge000 2026-08-10 13/650 2026-08-15 12:26 by hanpeng972
[考博] 售一区SCI文章T0P，我:8O.551.O54,科目全,可十急 +3 HFw0lei2R37i 2026-08-14 5/250 2026-08-15 11:41 by KxMI1BYBxWX1
[基金申请] 哪位老哥知道今年的国自然具体哪一天放榜？ +6 Ldrop2023 2026-08-13 6/300 2026-08-15 10:09 by tuanggou
[基金申请] filecode +7 cratir 2026-08-14 11/550 2026-08-15 06:19 by 学员8dgXkO
[基金申请] 小木虫上这么多卖论文的，真有人买论文么？感觉没必要啊 +11 Tide man 2026-08-10 12/600 2026-08-15 02:12 by home3163
[基金申请] 各位道友，我要去昆明玩几天，回来见。 +7 Tide man 2026-08-14 8/400 2026-08-15 01:11 by arzu_hma
[考研] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +3 HFw0lei2R37i 2026-08-14 7/350 2026-08-15 00:40 by 4wMiSEwB6436
[基金申请] 咱们一起用铁证分析2026国家社科基金中标与否 +7 启萌科技 2026-08-12 22/1100 2026-08-14 23:45 by Noways
[基金申请] 应该是93bebmhtak前后十一个字符比较关键 +23 Lanmanbaby 2026-08-09 37/1850 2026-08-14 13:40 by Equinoxhua
[硕博家园] 读博的好处 +4 lnee 2026-08-11 4/200 2026-08-14 10:20 by ahsoarli
[基金申请] 不应该看fileCode +7 且听虎啸 2026-08-12 9/450 2026-08-13 14:27 by flydreamws
[基金申请] Filecode 又变了，巨变 +3 WH3796 2026-08-12 4/200 2026-08-13 14:13 by 小木虫6752397
[基金申请] 结合人工智能，周易传统文化，filecode打分制来了，3分以上希望很大。 +3 Tide man 2026-08-12 4/200 2026-08-13 08:35 by ZJTJZ
[基金申请] 为什么网上很多人说本周 12号出结果 +6 瞬息宇宙 2026-08-10 7/350 2026-08-11 19:25 by Tide man
[基金申请] 什么时候出结果，有咨询渠道？？？ +3 Tide man 2026-08-11 3/150 2026-08-11 17:54 by kudofaye
[基金申请] 确定了，国自然21号放榜 +6 布布和一二 2026-08-10 7/350 2026-08-10 19:15 by 2000zf36392
[基金申请] 国自然结果 +4 Vierhys 2026-08-10 8/400 2026-08-10 15:06 by Vierhys
[基金申请] 据悉今年马上要出结果了 +7 瞬息宇宙 2026-08-10 8/400 2026-08-10 12:42 by Vivilian
[基金申请] 面上项目filecode邪修 +5 西山十月 2026-08-09 7/350 2026-08-10 07:32 by 仁砚薪传
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭