24小时热门版块排行榜    

北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
查看: 3108  |  回复: 11
当前只显示满足指定条件的回帖,点击这里查看本话题的所有回帖

g1758599765

金虫 (小有名气)

[求助] 关于机械臂正逆运动学问题 已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢?
机械臂初始状态如附件所示,万分感谢啊!

关于机械臂正逆运动学问题
UR5.JPG
回复此楼
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

匿名


感谢参与,应助指数 +1
g1758599765: 金币+1 2016-05-19 13:41:05
本帖仅楼主可见
3楼2016-05-18 13:26:31
已阅   申请机械EPI   回复此楼   编辑   查看我的主页
查看全部 12 个回答

zonghuan208

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
5个R转动关节的串联机器人,正解可以用D-H法求解,逆解可用路径最短来规划,进而求解,可以参考熊有伦编的《机器人学》,对串联机器人讲的很细,不难求解的!
成长过程需要不断的历练,能量无限!
2楼2016-05-18 09:53:02
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

g1758599765

金虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by 云中鹤1314 at 2016-05-18 13:26:31
在购买该款机器人的机械手册里会有该型号机器人的连杆尺寸参数,自行DH建模,并验证原控制器已使用的DH模型,然后进行正逆向运动学计算,就可以了····

正运动学建模没有问题,能不能具体一点呢,逆运动学该如何求解,可不可以帮忙给解一下呢
4楼2016-05-18 16:47:39
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

g1758599765

金虫 (小有名气)

引用回帖:
2楼: Originally posted by zonghuan208 at 2016-05-18 09:53:02
5个R转动关节的串联机器人,正解可以用D-H法求解,逆解可用路径最短来规划,进而求解,可以参考熊有伦编的《机器人学》,对串联机器人讲的很细,不难求解的!

可不可以帮忙求解一下逆运动学呢,越具体越好
5楼2016-05-18 16:48:34
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 一志愿郑州大学,080500学硕,总分317分求调剂 +5 举个栗子oi 2026-03-24 6/300 2026-03-28 23:03 by lizhi8172
[考研] 317分 一志愿南理工材料工程 本科湖工大 求调剂 +7 芋泥小铃铛 2026-03-28 7/350 2026-03-28 21:38 by 小木虫tim
[考研] 322求调剂 +7 宋明欣 2026-03-27 7/350 2026-03-28 21:27 by sanrepian
[考研] 一志愿北京化工大学材料与化工(085600)296求调剂 +11 稻妻小编 2026-03-26 11/550 2026-03-28 21:04 by 唐沐儿
[考研] 一志愿北化085600材料专硕275|有文章专利|求调剂 +7 Micky11223 2026-03-25 7/350 2026-03-28 18:34 by 无际的草原
[考研] 275求调剂 +10 Micky11223 2026-03-25 14/700 2026-03-28 15:48 by Micky11223
[考研] 复试调剂 +3 raojunqi0129 2026-03-28 3/150 2026-03-28 15:27 by 落睿可思
[考研] 347求调剂 +3 山顶见α 2026-03-25 3/150 2026-03-28 14:13 by 唐沐儿
[考研] 317求调剂 +6 十闲wx 2026-03-24 6/300 2026-03-28 13:27 by Iveryant
[考研] 286求调剂 +12 PolarBear11 2026-03-26 12/600 2026-03-28 12:14 by zllcz
[考研] 【求调剂】085601材料工程专硕 | 总分272 | +6 脚滑的守法公民 2026-03-27 6/300 2026-03-28 11:02 by gjlllb
[考研] 086502化学工程342求调剂 +6 阿姨复古不过 2026-03-27 6/300 2026-03-28 07:06 by wangy0907
[考博] 26申博 +3 加油冲啊! 2026-03-26 3/150 2026-03-27 15:38 by cls512
[考研] 329求调剂 +7 钮恩雪 2026-03-25 7/350 2026-03-27 04:28 by wxiongid
[考研] 281求调剂 +3 亚克西good 2026-03-26 5/250 2026-03-26 19:48 by 不吃魚的貓
[考研] 各位老师您好:本人初试372分 +5 jj涌77 2026-03-25 6/300 2026-03-25 14:15 by mapenggao
[考研] 材料专硕找调剂 +5 哈哈哈吼吼吼哈 2026-03-23 5/250 2026-03-24 19:07 by 了了了了。。
[考研] 求调剂一志愿武汉理工大学材料工程(085601) +5 WW.' 2026-03-23 7/350 2026-03-24 14:50 by sprinining
[考研] 336化工调剂 +4 王大坦1 2026-03-23 5/250 2026-03-23 18:32 by allen-yin
[考研] 石河子大学(211、双一流)硕博研究生长期招生公告 +3 李子目 2026-03-22 3/150 2026-03-22 21:01 by 怎么释怀
信息提示
请填处理意见