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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 关于机械臂正逆运动学问题
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g1758599765

金虫 (小有名气)

[求助] 关于机械臂正逆运动学问题 已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢？
机械臂初始状态如附件所示，万分感谢啊！

关于机械臂正逆运动学问题
UR5.JPG
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1楼 2016-05-17 15:31:05
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zhangleigang

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
正解就是求解运动学方程，首先用DH法进行机械臂结构建模，得到DH参数表，然后通过变换矩阵代入上述参数即可得到运动学方程，也就是正运动学求解。
关于逆运动学求解稍微复杂，熊有伦的那本机器人技术基础里面讲的较细，主要是应用变量分离的方法求解每一个关节变量，最后得到手臂的逆解，即逆运动学求解。
上述过程可以在MATLAB中进行，有专门的机器人工具箱可以用。
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8楼2016-05-19 16:18:47
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zonghuan208

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
5个R转动关节的串联机器人，正解可以用D-H法求解，逆解可用路径最短来规划，进而求解，可以参考熊有伦编的《机器人学》，对串联机器人讲的很细，不难求解的！
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成长过程需要不断的历练，能量无限！
2楼2016-05-18 09:53:02
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匿名

★
感谢参与，应助指数 +1
g1758599765: 金币+1 2016-05-19 13:41:05
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3楼2016-05-18 13:26:31
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g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 云中鹤1314 at 2016-05-18 13:26:31
在购买该款机器人的机械手册里会有该型号机器人的连杆尺寸参数，自行DH建模，并验证原控制器已使用的DH模型，然后进行正逆向运动学计算，就可以了····

正运动学建模没有问题，能不能具体一点呢，逆运动学该如何求解，可不可以帮忙给解一下呢
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4楼2016-05-18 16:47:39
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g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by zonghuan208 at 2016-05-18 09:53:02
5个R转动关节的串联机器人，正解可以用D-H法求解，逆解可用路径最短来规划，进而求解，可以参考熊有伦编的《机器人学》，对串联机器人讲的很细，不难求解的！

可不可以帮忙求解一下逆运动学呢，越具体越好
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5楼2016-05-18 16:48:34
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匿名

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6楼2016-05-18 18:59:18
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匿名

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7楼2016-05-18 18:59:53
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HBGY-YDY

新虫 (正式写手)
这不是301那个机器人么

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9楼2016-05-21 08:57:16
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g1758599765

金虫 (小有名气)
引用回帖:
9楼: Originally posted by HBGY-YDY at 2016-05-21 08:57:16
这不是301那个机器人么

额。。。你是谁啊？这你都知道，被你发现啦，

发自小木虫IOS客户端
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10楼2016-05-22 08:47:39
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