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北京石油化工学院2026年研究生招生接收调剂公告
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g1758599765

金虫 (小有名气)

[求助] 关于机械臂正逆运动学问题 已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢?
机械臂初始状态如附件所示,万分感谢啊!

关于机械臂正逆运动学问题
UR5.JPG
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zhangleigang

铜虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
正解就是求解运动学方程,首先用DH法进行机械臂结构建模,得到DH参数表,然后通过变换矩阵代入上述参数即可得到运动学方程,也就是正运动学求解。
关于逆运动学求解稍微复杂,熊有伦的那本机器人技术基础里面讲的较细,主要是应用变量分离的方法求解每一个关节变量,最后得到手臂的逆解,即逆运动学求解。
上述过程可以在MATLAB中进行,有专门的机器人工具箱可以用。
8楼2016-05-19 16:18:47
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zonghuan208

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
5个R转动关节的串联机器人,正解可以用D-H法求解,逆解可用路径最短来规划,进而求解,可以参考熊有伦编的《机器人学》,对串联机器人讲的很细,不难求解的!
成长过程需要不断的历练,能量无限!
2楼2016-05-18 09:53:02
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匿名


感谢参与,应助指数 +1
g1758599765: 金币+1 2016-05-19 13:41:05
本帖仅楼主可见
3楼2016-05-18 13:26:31
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g1758599765

金虫 (小有名气)

引用回帖:
3楼: Originally posted by 云中鹤1314 at 2016-05-18 13:26:31
在购买该款机器人的机械手册里会有该型号机器人的连杆尺寸参数,自行DH建模,并验证原控制器已使用的DH模型,然后进行正逆向运动学计算,就可以了····

正运动学建模没有问题,能不能具体一点呢,逆运动学该如何求解,可不可以帮忙给解一下呢
4楼2016-05-18 16:47:39
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