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g1758599765

金虫 (小有名气)

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[求助] 关于机械臂正逆运动学问题已有3人参与

有没有人会Universal robot5正逆运动学求解呢？
机械臂初始状态如附件所示，万分感谢啊！

UR5.JPG

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1楼 2016-05-17 15:31:05

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zhangleigang

铜虫 (小有名气)

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专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

正解就是求解运动学方程，首先用DH法进行机械臂结构建模，得到DH参数表，然后通过变换矩阵代入上述参数即可得到运动学方程，也就是正运动学求解。
关于逆运动学求解稍微复杂，熊有伦的那本机器人技术基础里面讲的较细，主要是应用变量分离的方法求解每一个关节变量，最后得到手臂的逆解，即逆运动学求解。
上述过程可以在MATLAB中进行，有专门的机器人工具箱可以用。