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080301211

金虫 (正式写手)

[交流] 工业机器人设计

重载工业机器人设计的难点是什么?工业机器人设计完成后,在加负载以规定的轨迹运动时,刚性不足会造成机器人的振动,那么产生这种振动的具体机理是什么?以及该如何抑制这种振动。欢迎各位大神交流!
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Onthefoot
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liangxiaolan

新虫 (初入文坛)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
合理选择交叉滚子轴承、合理配重等等。
7楼2016-03-03 21:43:56
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cswei167

木虫 (著名写手)

2楼2016-02-27 19:34:15
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太阳神polo

铁虫 (初入文坛)

★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
080301211: 金币+1, 大神回答还是比较靠谱,能否加Q聊:1126654404 2016-03-02 22:42:01
振动原因有很多   以常见关节型机械手为例:1.机械方面表现在减速机 传动链刚度不佳;2.电控方面主要是运动过程中负载不断波动,但是电机和控制参数通常只针对通用工况,导致参数不匹配
4楼2016-03-02 17:12:35
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liangxiaolan

新虫 (初入文坛)

★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
080301211: 金币+1, 谢谢大神的指点,您指的合理配置关节部件能否详聊:Q1126654404 2016-03-03 14:28:00
首先要设计合理。根据重载钢性和精度要求合理配置关节部件。如果配置合理,震动一半来自运动速度和加速度控制不好造成的瞬间过载。要避让共振点。
6楼2016-03-03 12:07:10
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