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请教工业机器人负载或者说电机减速机等怎么确定已有4人参与
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我刚接触工业机器人不久，对机器人还是不太了解，希望能有大神能够给我指点迷津。下面说一下我的问题： 查看日系品牌的机器人发现，他们都给出了4,5,6轴的允许扭矩和惯量，并通过扭矩等给出了允许的负载偏置图，我不太能明白他们这些参数值是根据什么确定的。扭矩可以根据减速机的额定扭矩来确定，在不同的平均转速下，减速机的额定输出转矩不同，可是该怎么确定平均速度呢？我计算了一款日系机器人的惯量比，发现小数挺多的，我想它不是纯粹根据惯量比来确定惯量的吧，是不是只将惯量比用于校核而非设计。 |
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2楼2015-02-26 15:47:49
meijunyong
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3楼2015-02-27 21:33:24
4楼2015-02-27 22:00:56
这是日系那智机器人210公斤的负载要求图，图1是不同负载的允许偏置，通过近似计算mgl可以看出其等于各轴允许的扭矩，分别为1337，1337和720，图2是对于负载其允许的静态扭矩与允许的惯量的关系， 从中可以看出，4，5轴曲线与6轴曲线不同。6轴没有那个横线。对于这个图我觉得右侧的竖线可能是由于减速机的某个扭矩参数限定的一个值，关于斜线我个人猜想是惯量*角加速度加上扭矩等于某个定值，可能是由于电机总扭矩或者减速机总扭矩所限定的一个值，至于那个横线可能是根据惯量匹配确定的。6轴之所以没有可能是因为其允许的惯量比大，横线在斜线以上，所以就没有绘制出来，不知道这么思考对不对啊？ 1.png  2.png |
5楼2015-02-28 08:49:25
6楼2015-02-28 08:51:59
7楼2015-02-28 08:53:30
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你好，非常感谢你的回复，感觉你对问题的理解很到位啊，正中我的心思。我没有做过关于机器人电机和减速机选型这块，我现在想做的就是根据已经选型好的电机和减速机确定机器人能承受的负载的允许扭矩和惯量有多大。关于你的理解我还有几个问题，希望你能再给我解答一下啊。 在电机和减速机选型这块，都有个运动曲线（包括加速时间，匀速时间，减速时间，最大速度等）和扭矩曲线（加速扭矩，匀速扭矩，减速扭矩等）。根据这些参数计算出机器人在某个循环周期的平均速度，有效转矩等，然后根据这些和最大速度，最大扭矩等来确定电机和减速机的型号。但是对于机器人来说，这样一个运动曲线 该怎么确定呢，是让其从最大运动范围的一侧运动到另一侧还是只让其运动180度或者360度。不同的运动范围就决定了不同的平均转速，不同的平均转速所允许的扭矩不同。所以这个还是挺关键的。还有就是在扭矩曲线上不仅有加减速的扭矩还有重力引起的力矩，而重力引起的力矩又与机器人的位姿有关，所以这又与机器人运动曲线关联上了，还有这个重力引起的力矩在扭矩曲线上又如何分析呢？ 惯量比这块一般都是用做校核是吧？一般100公斤以下的机器人的惯量比多大？200公斤以上的呢？ |
8楼2015-02-28 09:19:58
9楼2015-06-25 16:29:02
10楼2015-09-24 12:08:10