| 查看: 2254 | 回复: 9 | |||||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | |||||
[交流]
请教工业机器人负载或者说电机减速机等怎么确定已有4人参与
|
|||||
|
我刚接触工业机器人不久，对机器人还是不太了解，希望能有大神能够给我指点迷津。下面说一下我的问题： 查看日系品牌的机器人发现，他们都给出了4,5,6轴的允许扭矩和惯量，并通过扭矩等给出了允许的负载偏置图，我不太能明白他们这些参数值是根据什么确定的。扭矩可以根据减速机的额定扭矩来确定，在不同的平均转速下，减速机的额定输出转矩不同，可是该怎么确定平均速度呢？我计算了一款日系机器人的惯量比，发现小数挺多的，我想它不是纯粹根据惯量比来确定惯量的吧，是不是只将惯量比用于校核而非设计。 |
回复此楼» 收录本帖的淘帖专辑推荐
 收藏 | 饭票 |
» 猜你喜欢
杂多酸盐催化剂制备过程
已经有6人回复
-
求Mg5Gd和Mg7Gd的PDF卡片
已经有0人回复
-
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费?
已经有207人回复
-
求助二硫化钼 JCPDS card no: 01-073-1508
已经有0人回复
-
求助TEM衍射斑点标定
已经有3人回复
-
26申博求助
已经有0人回复
-
中国科学院兰州化学物理研究所--南开大学联培2026级博士研究生招生1名
已经有55人回复
-
sci投稿求助
已经有5人回复
-
溶胶凝胶法制备玻璃包覆铜粉粒径问题
已经有10人回复
-
溶胶凝胶制备玻璃粉工艺
已经有0人回复
meijunyong
银虫 (初入文坛)
- 应助: 4 (幼儿园)
- 金币: 247.8
- 红花: 2
- 帖子: 27
- 在线: 5.9小时
- 虫号: 3323310
- 注册: 2014-07-14
- 性别: GG
- 专业: 制造系统与自动化
3楼2015-02-27 21:33:24
2楼2015-02-26 15:47:49
4楼2015-02-27 22:00:56
这是日系那智机器人210公斤的负载要求图，图1是不同负载的允许偏置，通过近似计算mgl可以看出其等于各轴允许的扭矩，分别为1337，1337和720，图2是对于负载其允许的静态扭矩与允许的惯量的关系， 从中可以看出，4，5轴曲线与6轴曲线不同。6轴没有那个横线。对于这个图我觉得右侧的竖线可能是由于减速机的某个扭矩参数限定的一个值，关于斜线我个人猜想是惯量*角加速度加上扭矩等于某个定值，可能是由于电机总扭矩或者减速机总扭矩所限定的一个值，至于那个横线可能是根据惯量匹配确定的。6轴之所以没有可能是因为其允许的惯量比大，横线在斜线以上，所以就没有绘制出来，不知道这么思考对不对啊？ 1.png  2.png |
5楼2015-02-28 08:49:25