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080301211

金虫 (正式写手)

[交流] 工业机器人设计

重载工业机器人设计的难点是什么？工业机器人设计完成后，在加负载以规定的轨迹运动时，刚性不足会造成机器人的振动，那么产生这种振动的具体机理是什么？以及该如何抑制这种振动。欢迎各位大神交流！
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Onthefoot
1楼2016-02-27 18:58:40
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太阳神polo

铁虫 (初入文坛)
★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
080301211: 金币+1, 大神回答还是比较靠谱，能否加Q聊：1126654404 2016-03-02 22:42:01
振动原因有很多   以常见关节型机械手为例：1.机械方面表现在减速机 传动链刚度不佳；2.电控方面主要是运动过程中负载不断波动，但是电机和控制参数通常只针对通用工况，导致参数不匹配
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4楼2016-03-02 17:12:35
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cswei167

木虫 (著名写手)
多交流！

发自小木虫IOS客户端
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2楼2016-02-27 19:34:15
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liangxiaolan

新虫 (初入文坛)
★ ★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
080301211: 金币+1, 谢谢大神的指点，您指的合理配置关节部件能否详聊：Q1126654404 2016-03-03 14:28:00
首先要设计合理。根据重载钢性和精度要求合理配置关节部件。如果配置合理，震动一半来自运动速度和加速度控制不好造成的瞬间过载。要避让共振点。
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6楼2016-03-03 12:07:10
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liangxiaolan

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
合理选择交叉滚子轴承、合理配重等等。
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7楼2016-03-03 21:43:56
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